Движение назад на автомате: Что означают буквы на коробке автомат (P, D, N, R и M)
Что означают буквы на коробке автомат (P, D, N, R и M)
Данное пособие может быть полезно тем, кто всю жизнь ездил на механике и впервые увидел панель управления коробкой-автомат, не имея представления о том, что означают буквы или другие символы в определенных положениях рычага-селектора. Стандартным набором режимов работы для всех автоматов являются: P (Parking) — парковка, D (Drive) — движение, N (Neutral) — нейтральная передача и R (Reverse) — задний ход.
У современных автомобилей с автоматической трансмиссией на приборной панели горят индикаторы положения селектора, а также отображается нумерация рабочей передачи (1, 2, 3 и далее). В некоторых случаях обозначения одного и того же режима могут различаться, иногда встречаются дополнительные режимы. Рассмотрим все более или менее распространенные варианты. Также отметим, что у всех типов автоматических коробок, будь то классический гидромеханический агрегат, робот или вариатор, основные режимы работы имеют одинаковые обозначения: P, D, N, R

Положение селектора в P (Parking) включает режим парковки, то есть длительной стоянки, во время которого коробка блокирует движение автомобиля. В этом режиме разрешен запуск двигателя. При парковке автомобиля на уклоне необходимо сперва задействовать стояночный тормоз.
Положение D (Drive) — также очень редко встречается обозначение A (Automate) — является основным режимом движения автомобиля вперед с автоматическим переключением передач в нормальных условиях. Этот же режим остается включенным и при непродолжительных остановках, когда нет необходимости глушить двигатель, например у светофора.
R (Reverse) включает режим движения задним ходом.
Так называемая «нейтралка» N (Neutral) у автомата предназначена в основном для буксировки автомобиля, либо подобной сервисной транспортировки, когда появляется необходимость полностью отсоединить двигатель от колес. В этом положении выходной вал коробки разблокирован, и автомобиль не управляется трансмиссией, то есть может свободно перемещаться. В данном режиме разрешен запуск двигателя, нейтралку также можно включить на время парковки с активированным ручником, хотя в этом случае все же удобнее задействовать режим
На современных автоматах также часто встречается режим M (Manual) — то есть ручное переключение, который имитирует работу механической коробки с принудительным последовательным повышением или понижением передач посредством движения рычага в положения + и —, либо подрулевых лепестков. Данный режим нужен для самостоятельного управления переключением передач в тех моментах, когда автомобилю требуется повышенная стабильность, например на затяжном спуске, крутом подъеме, горных серпантинах, на скользкой поверхности или бездорожье, то есть, чтобы коробка не переходила на повышенную передачу при увеличении оборотов, или когда необходимо задействовать так называемое торможение двигателем путем сбрасывания передачи на пониженную.
На старых автоматах ручного режима может не быть, поэтому когда требуется передать на ведущие колеса максимальную тягу двигателя (опять-таки при движении по гололеду, на крутых подъемах и спусках), в таких коробках задействуется пониженная (первая) передача L или B (Low
Аналогичными в плане функционала пониженной передаче у автомата также могут присутствовать следующие режимы:
2 или 2L — движение вперед в режиме переключения коробки не выше второй передачи. Используется при езде на извилистых горных дорогах или холмистой местности.
3 или D3 — переключение не выше третьей передачи. Используется в основном при езде с частыми остановками и на скорости не выше 80 км/ч.
4 или D4 — не выше четвертой передачи. Соответствует обычному режиму движения в нормальных условиях со средней скоростью в 100 км/ч.
Часто на самом рычаге встречается кнопка O/D (Over Drive) — повышенная передача, имеющая передаточное число меньше единицы, обычно всегда включенная по умолчанию. Суть данного режима в том, что коробка переключится на повышенную передачу уже при относительно невысокой скорости (примерно 50 км/ч) и слабонажатой педали газа, то есть во время спокойного движения будет значительно экономить топливо и меньше нагружать двигатель. При выключенном «овердрайве» повышенная передача блокируется, переключение скоростей будет происходить на более высоких оборотах двигателя, что способствует наилучшей динамике автомобиля.

В экономичном режиме E (Economic)
Зимний режим W (Winter) подразумевает трогание с места не с первой, а со второй передачи в целях предотвращения проскальзывания колес на скользком покрытии. Для активации этого режима в основном используется отдельная кнопка или переключатель, которые также могут иметь обозначения WINTER, HOLD или значок снежинки.
Режим KickDown в автоматической коробке служит для интенсивного ускорения автомобиля при резком нажатии педали газа до упора, когда в коробка скидывает одну или две передачи вниз, а двигатель в это время набирает высокие обороты. Данный режим бывает полезен при обгоне и прочих быстрых маневрах. На многих современных автомобилях «кикдаун» активируется бортовой электроникой, реагирующей на резкое нажатие на акселератор, но зачастую этот «обгонный режим» включается специальной кнопкой, расположенной под педалью акселератора.
Ну и напоследок для наглядного усвоения информации предлагаем посмотреть любительский видео-ролик, автор которого объясняет значение букв на панели селектора режимов автоматической коробки передач в автомобиле Chevrolet Aveo.
Переключаем АКПП правильно. Топ-5 причин поломки «автомата»
Казалось бы, справиться с автоматической коробкой переключения передач сможет кто угодно. Особых навыков не надо: поставил селектор на режим «D» и можно ехать. Но нередко даже профессионалы допускают ошибки, которые могут привести к дорогостоящему ремонту.
Популярность автомобилей с АКПП у водителей-новичков, особенно женского пола, не вызывает никаких сомнений. Да, обучение на «автомате» обойдётся вам немного дороже, но возможно стоит переплатить, хотя бы ради сохранения миллиардов нервных клеток? Простоту и удобство в управлении также никто не отменял.
Зачем на «автомате» рычаг управления?
Как управлять автоматической КПП, можно объяснить буквально в двух словах. Переключение передач выполняется в автоматическом режиме, а водителю нужно лишь давить на педаль акселератора или тормоза. Нажал ту, что правее, – автомобиль поехал; ту, что полевее, – машина останавливается. С этим справится даже ребёнок.
Рычаг управления АКПП нужен для переключения режимов работы трансмиссии. Изучим основные.

Далее следует режим «R» (сокращённо от reverse — обратный), который включает заднюю передачу.
Следующий режим «N» (от neutral — нейтральный), при котором автомобиль может свободно катиться, если не нажимать на педаль тормоза. Он используется при буксировке или при перемещении машины с заглушённым двигателем. Например, если вы заезжаете на бегущую ленту на бесконтактной автомойке.
Ну и наконец, самый основной режим движения – «D» (сокращённо от drive — ехать), при выборе которого автомобиль будет двигаться вперёд, а передачи переключаться в автоматическом режиме. На некоторых машинах также существуют дополнительные режимы, связанные с drive. Они обозначаются цифрами и используются для езды по бездорожью, на гололёде, на крутых склонах в горной местности и т.п. Сюда же примыкает режим «L» (от англ. low – низкий) – движение вперёд на пониженной передаче. Его нельзя включать при скорости более 30 км/ч, иначе машину попросту занесёт. Нередко вместо «L» можно увидеть обозначение «B» (сокращённо от bottom — дно).
Противоположный по смыслу режим скрывается за кнопкой «O/D» (от overdrive — повышенная передача) на рычаге управления АКПП. Он соответствует пятой передаче на «механике» и применяется при движении на высоких скоростях. По умолчанию этот режим выключен, да и долго на нём ездить всё равно не рекомендуется. Кстати, встречается он не на всех автомобилях. Так же, как и все последующие.
Режим «M» (сокращённо от manual — ручной) – это возможность вручную переключать передачи, повышая или понижая их через «плюс» и «минус».
Режим «S»/«PWR» (от англ. sport — спортивный / power — мощь) – спортивный режим, предназначенный для улучшения динамики: переключение на повышающую передачу происходит на более высоких оборотах, чем в стандартном режиме «D».
Режим «Е» (сокращённо от economy — экономичный) предназначен для движения с оптимальным расходом топлива. Обеспечивает более ранние переключения передач.
Зимний режим «W» (от англ. winter — зима), который иногда скрывается под символом снежинки, словами «SNOW» или «HOLD», помогает максимально плавно и безопасно стартовать зимой. Автомобиль трогается сразу со второй передачи. Но не стоит пользоваться этим режимом часто – идёт серьезная нагрузка на «автомат», и он может попросту перегреться.
Ну и наконец, режим «kickdown» – принудительное понижение передачи – включается при нажатой до упора педали акселератора. Тогда «автомат» переходит на более низкую передачу, обеспечивая тем самым максимальное ускорение. Это необходимо, например, когда вы хотите обогнать.
Начинаем движение
Итак, с режимами разобрались. Давайте теперь усвоим основные правила езды на «автомате». Чтобы начать движение вам нужно сначала завести автомобиль выжать правой ногой педаль тормоза, ухватиться за рычаг управления и перевести его из режима «P» в положение «D» или «R» – в зависимости от того, в каком направлении вы собираетесь начать движение. Затем опустите «ручник», если он был поднят, и плавно отпускайте педаль тормоза. Машина потихоньку начнёт движение. Чтобы придать автомобилю ускорение, воспользуйтесь педалью акселератора. Нажимать на неё нужно также исключительно правой ногой, чтобы не допустить ситуации, когда газ и тормоз нажимаются одновременно.
Для замедления движения просто отпустите педаль акселератора – «автомат» самостоятельно понизит передачи. Если остановиться нужно срочно, вам поможет педаль тормоза.
Не хотите ремонтировать АКПП? Тогда не делайте следующее
Самая распространённая проблема, обсуждаемая на всех форумах владельцев автомобилей с АКПП, – это перегрев трансмиссии. Так что нельзя перегружать «автомат» излишними нагрузками, и о буксировке прицепа на АКПП лучше забыть.
Чтобы перегреть коробку достаточно также регулярно и долго буксовать. Именно поэтому машины на «автомате» не предназначены для езды по бездорожью. Но если вы всё-таки застряли на просёлочной дороге, лучше воспользуйтесь лопатой или попросите кого-то вас подтолкнуть.
Как вы уже поняли, перегрев является довольно частой причиной поломки автоматической коробки передач. Чтобы его не случилось, постоянно контролируйте уровень трансмиссионного масла. Если смазки будет недостаточно, то «автомат» может перегреться, а в случае перелива возникнет течь. И то, и другое может привести к серьёзной поломке и дорогостоящему ремонту.
Ещё одной причиной неисправности «автомата» является включение режима «N» во время остановок на светофоре, в пробке и т.п., а также при движении накатом, например, под горку. Особенно часто так делают водители, привыкшие ездить на механической коробке передач и склонные к экономии топлива. Однако, нейтральная передача в автоматической трансмиссии и в механической КПП – это далеко не одно и то же. Хотите сберечь горючее, но при этом не повредить автомобиль, тогда читайте про 10 вариантов экономии топлива у нас в блоге.
Также на «автомате» нельзя переключаться между режимами «D» и «R» во время движения. То есть если вы захотите сдать назад, убедитесь, что ваш автомобиль полностью остановился, а уже потом переключайте положение селектора. В противном случае это чревато не только механическими повреждениями шестерёнок и фрикционов, но и поломкой картеров АКПП.
Ремонт автоматической КПП – удовольствие не из дешёвых. Да и вообще сомнительное удовольствие 🙂 Так что следуйте нашим рекомендациям, и тогда автоматическая трансмиссия прослужит вам долго.
Хорошего сцепления с дорогой!
Как понять, что «автомат» в вашей машине скоро сломается — Российская газета
Современные автоматические коробки передач — технологичные и сложные узлы. Несмотря на совершенство своей конструкции АКПП в целом подвержена усиленному износу, так как работает чаще всего в условиях высоких нагрузок.
Этот узел в автомобиле требует особого внимания, ведь поломки часто приводят к необходимости проводить сложный и дорогостоящий ремонт или, что важнее, становятся причиной аварий на дороге.
Перечислим симптомы, которые указывают на проблемы в работе АКПП и ее компонентов.
Одними из самых четких и понятных признаков можно считать толчки, рывки, а также вибрации, возникающие во время езды. Они сигнализируют о неполадках в работе гидравлического блока коробки передач. Если такая проблема возникла относительно недавно, то толчки будут не очень выраженными. Однако в дальнейшем они усилятся, если проблемы с гидроблоком не будут устранены.
Неисправности гидроблока — это в целом распространенная проблема в работе АКПП. Чаще всего гидроблок страдает тогда, когда трансмиссия работает на износ. А такое случается, например, зимой, когда автомобилист не прогревает автомобиль, а начинает движение сходу на непрогретой коробке. О своих проблемах гидроблок может сигнализировать не только ударами и вибрацией, иногда из-за этой поломки автомобиль может просто «отказаться» заводиться.
Другой распространенный симптом — протечка трансмиссионного масла, которая чаще всего возникает в результате износа и повреждения резиновых уплотнителей. Протечку масла можно обнаружить при плановом ТО, осматривая автомобиль на подъемнике. Если не игнорировать протечки, а поменять и уплотнители, и масло, то, скорее всего, можно избежать в дальнейшем больших проблем и дорогостоящего ремонта. Именно поэтому так важно контролировать уровень масла, своевременно доливать его и применять при этом правильный продукт.
Если автомобиль не может сдвинуться с места, или же, если он не может нормально ехать, пробуксовывает, стоит подозревать сразу несколько проблем. Скорее всего, у такой машины износились фрикционные диски АКПП. Вероятно, пришли в негодность не только муфты, но и их кольца, и поршни, возможно, проблема снова в гидроблоке — заел один из его клапанов. В случаях, когда при движении автомобиля АКПП начинает гудеть, чувствуются вибрации, возникают непривычные звуки, которые усиливаться по мере роста оборота двигателей, это говорит о целом комплексе проблем. К примеру, это может указывать на то, что рычаг привода управления АКПП плохо отрегулирован, или на то, что фрикционные диски перегрелись и «слиплись».
В случае если машина движется без особых проблем, но при подъеме в гору буксует, а АКПП переключается в режим работы на пониженной передачи, возможно, причина тому нехватка масла. Еще вариант — изношенные диски, а также повреждения муфты или других элементов АКПП. Также стоит «подозревать» проблемы в работе гидроблока и его соленоидов.
Серьезные и дорогостоящие проблемы возникают в случае, когда вышел из строя управляющий блок АКПП. Неисправный блок может ошибочно переключать режимы езды, а порой, и вовсе блокировать работу коробки. Ремонт блока — не выход, придется его заменить.
Ухудшение динамики автомобиля, а также появление стуков и вибраций говорят о возможных проблемах в работе гидравлического трансформатора. Кроме того, проблемы в функционировании этого узла обнаруживаются и при замене трансмиссионной жидкости: в поддоне можно увидеть стальную стружку.
В случае с АКПП профилактика обходится дешевле, чем ремонт и замена. Обеспечить работоспособность и долгий срок службы автоматической коробки передач можно, если регулярно менять рабочие жидкости, а перед поездкой в зимний период прогревать автомобиль и, таким образом, снижать избыточный износ подвижных компонентов коробки. Еще важное условие долговременного «здоровья» автоматической коробки передач — культура вождения. Агрессивная езда на автомобиле, работа двигателя на высоких оборотах создают неблагоприятные условия для АКПП и приводят к повышенному износу ее фрикционных дисков.
Как устроена коробка-автомат с гидротрансформатором — ДРАЙВ
Не падайте в обморок, ничего сложного здесь нет. Сейчас всё растолкуем. Но сначала давайте определимся с терминологией. Дело в том, что многие по ошибке автоматической коробкой передач называют два агрегата, соединённых воедино: собственно саму коробку и гидротрансформатор.
Гидротрансформатор состоит из двух лопастных машин — центробежного насоса и центростремительной турбины. Между ними расположен направляющий аппарат — реактор. Насосное колесо жёстко связано с коленчатым валом двигателя, турбинное — с валом коробки передач. Реактор же, в зависимости от режима работы, может свободно вращаться, а может быть заблокирован при помощи обгонной муфты.
Полезная энергия в гидротрансформаторной трансмиссии расходуется на перелопачивание (и нагрев) масла гидротрансформатором. Также немало энергии «жрёт» насос, который создаёт рабочее давление в управляющих магистралях. Отсюда более низкий КПД. Именно по этой причине механические роботизированные коробки и вариаторы более предпочтительны.Гидротрансформатор является идеальным демпфером крутильных колебаний и способен гасить сильные толчки, которые передаются от двигателя на трансмиссию и наоборот. Это, кстати, очень благоприятно сказывается на ресурсе двигателя, трансмиссии и ходовой части. Но хлопот гидротрансформатор тоже может принести массу. Например, он не позволяет завести автомобиль с «толкача».
Передача крутящего момента от двигателя к коробке передач осуществляется потоками рабочей жидкости (масла), которая отбрасывается лопатками насосного колеса на лопасти колеса турбинного. Между насосным колесом и турбиной обеспечены минимальные зазоры, а их лопастям придана специальная геометрия, которая формирует непрерывный круг циркуляции рабочей жидкости. Так что получается, что жёсткая связь между двигателем и трансмиссией отсутствует. Это обеспечивает работу двигателя и остановку автомобиля с включённой передачей, а также способствует плавности передачи тягового усилия.
Схема устройства гидротрансформатора
Масло в гидротрансформаторе двигается по такой вот замысловатой траектории. Чтобы увеличить скорость и повысить крутящий момент на турбинном колесе, реактор блокируется. Правда, при этом КПД передачи несколько снижается.
Надо сказать, что по описанной выше схеме работает гидромуфта, которая просто передаёт крутящий момент, не трансформируя его величину. Чтобы изменять момент, в конструкцию гидротрансформатора введён реактор. Это такое же колесо с лопатками, но оно, имея связь с картером (корпусом) коробки передач, не вращается (заметим, до определённого момента). Лопатки реактора расположены на пути, по которому масло возвращается из турбины в насос, и они имеют особый профиль. Когда реактор неподвижен (гидротрансформаторный режим), он увеличивает скорость потока рабочей жидкости, циркулирующей между колёсами. Чем выше скорость движения масла, тем выше его кинетическая энергия, тем она большее оказывает воздействие на турбинное колесо. Благодаря этому эффекту момент, развиваемый на валу турбинного колеса, удаётся значительно поднять.
Гидротрансформатор ZF и многодисковое сцепление Sachs, блокирующее насосное и турбинное колёса.
Представьте себе стандартную ситуацию — передача в коробке уже включена, а мы стоим на месте и жмём себе на педаль тормоза! Что происходит в этом случае? Турбинное колесо находится в неподвижном состоянии, а момент на нём в полтора-два раза выше (в зависимости от конструкции) того, что развивает двигатель на этих оборотах. Кстати, момент на выходном валу гидротрансформатора будет тем больше, чем будут выше обороты двигателя. Стоит отпустить педаль тормоза, и автомобиль тронется. Разгон будет продолжаться до тех пор, пока момент на колёсах не сравняется с моментом сопротивления движению машины.
Когда турбинное колесо приближается по оборотам к скорости вращения насосного колеса, реакторное колесо освобождается и начинает вращаться вместе с двумя «напарниками». В этом случае говорят, что гидротрансформатор перешёл в режим гидромуфты. Так снижаются потери, и увеличивается КПД гидротрансформатора.
А поскольку в некоторых случаях надобность в преобразовании крутящего момента и скорости отпадает, в определённые моменты гидротрансформатор и вовсе может быть заблокирован при помощи фрикционного сцепления. Этот режим помогает довести КПД передачи практически до единицы, проскальзывание между лопаточными колёсами в этом случае исключено по определению.
Но представьте себе такую ситуацию. Вы едете по прямой с постоянной скоростью и вдруг начинаете подниматься в горку. Скорость автомобиля начнёт падать, а нагрузка на ведущие колёса увеличится. На это изменение тут же отреагирует гидротрансформатор. Как только станет уменьшаться частота вращения турбины, реакторное колесо начнёт автоматически затормаживаться, в результате скорость циркуляции рабочей жидкости возрастёт, что автоматически приведёт к увеличению крутящего момента, который будет передаваться на вал от турбинного колеса (читай на колёса). В некоторых случаях увеличившегося момента хватит для того, чтобы преодолеть подъём без перехода на низшую передачу.
Поскольку гидротрансформатор не может преобразовывать скорость вращения и передаваемый крутящий момент в широких пределах, к нему присоединяют многоступенчатую коробку передач, которая, вдобавок ко всему, способна обеспечить и реверсивное вращение (иными словами — задний ход). Те коробки, которые работают в паре с гидротрансформаторами, обычно включают в себя ряд планетарных передач и имеют много общего с привычными нам «ручными» коробками.
Когда передача работает в режиме повышения частоты, двигатель вращает водило. Выходной вал передачи при этом соединён с солнечной шестернёй, в это время кольцевая шестерня зафиксирована.Если кольцевую шестерню отпустить и в это время при помощи фрикциона её зафиксировать относительно водила, передача получится прямой.Передача получается понижающей в том случае, когда движок приводит в действие солнечную шестерню, и при этом водило зафиксировано. Мощность при этом снимается с кольцевой шестерни.
В механической коробке шестерни находятся в постоянном зацеплении, при этом ведомые — свободно вращаются на вторичном валу. Включая какую-либо передачу, мы механически блокируем соответствующую шестерню на ведомом валу. Работа автоматической коробки передач построена на таком же принципе. Но планетарные передачи (или редукторы) имеют некоторые интересные особенности. Они включают в себя несколько элементов: водило, сателлиты, солнечную и кольцевую шестерни.
Планетарная передача
Приводя во вращение одни элементы и фиксируя другие, такие редукторы позволяют менять передаточные отношения, то есть скорость вращения и передаваемое через планетарную передачу усилие. Приводятся планетарные передачи от выходного вала гидротрансформатора, а их соответствующие элементы фиксируются при помощи фрикционных лент или фрикционных пакетов (в механической коробке эту роль играют синхронизаторы и блокирующие муфты).
Планетарные передачи. Водило (1), сателлиты (2), шлицы солнечной шестерни (3).
Включается передача следующим образом. На фрикцион давит гидравлический толкатель, который в свою очередь приводится в действие давлением рабочей жидкости, той самой, что используется в гидротрансформаторе. Давление это создаётся специальным насосом, а распределяется оно между соответствующими фрикционами передач под неусыпным контролем электроники при помощи специальной системы электромагнитных клапанов — соленоидов в соответствии с алгоритмом работы коробки.
Пакеты фрикционов состоят из нескольких колец — неподвижных и подвижных. Они свободно вращаются друг относительно друга до тех пор, пока не возникнет необходимость включить передачу. Гидравлический толкатель зажмёт фрикционы тогда, когда в соответствующей магистрали будет создано рабочее давление. Подвижные элементы фрикциона, жёстко связанные, например, с водилом планетарной передачи, будут застопорены, водило остановится, передача включится.
Существенное отличие АКПП от обычных механических коробок заключается в том, что передачи в них переключаются практически без разрыва потока мощности. Одна выключилась, другая почти в тот же момент включилась. Сильные рывки при переключениях практически исключены, поскольку их гасит уже упомянутый выше гидротрансформатор. Хотя, надо отметить, современные коробки со спортивной настройкой не могут похвастать плавной работой. Толчки при их работе обусловлены более быстрой сменой передач: такой расклад позволяет отыграть некоторое количество времени при разгоне, но приводит к ускоренному износу фрикционов. На трансмиссии и ходовой части в целом это тоже сказывается не лучшим образом.
Автоматическая трансмиссия Audi Q7
В автоматических трансмиссиях первого поколения системы управления были целиком гидравлическими. В дальнейшем гидравлику оставили только в качестве исполнительной части системы управления, задавать же алгоритм работы стала электроника. Благодаря ей возможно реализовывать различные алгоритмы работы коробки — режим резкого ускорения, спортивный, экономичный, зимний…
Одна из последних разработок компании ZF — восьмиступенчатая гидромеханическая коробка передач. Как сообщают сами создатели, коробка позволяет экономить до 6% топлива по сравнению с аналогичными шестиступенчатым «автоматом» и 14% по сравнению с пятиступенчатым. Всё логично, большое количество передач позволяет увеличить время, при котором двигатель работает в наиболее «эффективном» режиме и удельный расход топлива минимален. Теряется время на лишние переключения? Совсем немного.
В спортивном режиме, например, тяга двигателя используется на все сто процентов. Включение каждой последующей передачи происходит при частотах коленчатого вала, близких к частотам, на которых развивается максимальный крутящий момент. При дальнейшем ускорении частота вращения коленчатого вала доводится до максимальных значений, при которых двигатель развивает максимальную мощность. И так далее. Автомобиль в этом случае развивает значительно большие ускорения по сравнению с теми, что осуществляются при работе «экономичной» или «нормальной» программ.
Управляющие клапаны гидравлического блока управления.
На большинстве современных автомобилей с автоматической трансмиссией те или иные алгоритмы управления активизируются в зависимости от манеры вождения. Электроника адаптирует работу тандема двигатель-трансмиссия самостоятельно. Компьютер, анализируя информацию от многочисленных датчиков, принимает решение о переключении передач в те или иные моменты, в зависимости от требуемого характера переключений. Если манера движения размеренная и плавная, контроллер делает соответствующие поправки, при которых двигатель не выводится на мощностные режимы работы, что положительно сказывается на расходе топлива. Как только водитель «занервничал» и начал чаще и резче нажимать на педаль газа, искусственный интеллект тут же понимает, что ускорения и разгоны нужно производить резвее, и силовой агрегат сразу же начнёт работать по «спортивной» программе. Если же водитель станет педалировать плавно, «умная» электроника переведёт коробку и двигатель в штатный режим работы.
Шестиступенчатая трансмиссия полноприводной Audi A8
Всё большее количество автомобилей оснащается коробками, в которых наряду с автоматическим предусмотрен и полуавтоматический режим управления. Здесь команды на переключение передач даёт водитель, а сами переключения обеспечивает система управления. Но это совсем не означает, что электроника позволит вам сильно разгуляться. Часто скорость перехода с одной передачи на другую в этом режиме увеличивают, но многие производители, заботясь о ресурсе силового агрегата, время переключений оставляют таким же, как в автоматическом режиме. Машиностроители называют эти системы по-разному — Autostick, Steptronic, Tiptronic.
Американцы любят устанавливать селектор автоматической трансмиссии на рулевую колонку. Европейцы и японцы ставят их на центральный тоннель.
Кстати, с недавних пор некоторые АКПП можно тюнинговать. А возможно это стало благодаря перепрограммированию блоков управления двигателем и коробки. В угоду скорости разгона в программе управления АКПП меняют моменты перехода с передачи на передачу и существенно сокращают время переключений.
На новом Mitsubishi Lancer управлять коробкой в ручном режиме можно и при помощи селектора, и посредством удобных магниевых подрулевых переключателей.
Электроника из года в год становится всё умнее. Компьютеры научили анализировать степень износа фрикционов и генерировать соответствующее давление, необходимое для включения каждой муфты. Регистрируя давление, можно прогнозировать степень износа фрикционных дисков, а следовательно, и коробки в целом. Блок управления постоянно контролирует исправность системы, записывая в свою память коды неисправностей тех элементов, в которых происходили сбои в процессе работы.
Четырёхступенчатая коробка и гидротрансформатор Hydra-Matic 2002 4T65-E (M76) концерна GM в составе силового агрегата устанавливаются на автомобиле поперечно.
В некоторых форс-мажорных случаях блок управления начинает работать по обходной программе. Обычно в аварийном режиме в коробке передач запрещаются все переключения, и включается какая-либо одна передача, как правило, — вторая или третья. Эксплуатировать, в этом случае автомобиль не рекомендуется (да и не получится), но доехать своим ходом до мастерской программа поможет.
Все типы коробок способны доставлять радость владельцам автомобилей своей службой при пробеге в 200 тысяч километров с лишним. Но есть одно «но» — безотказная работа возможна при правильной эксплуатации и регулярном квалифицированном ТО.
Режимы автоматической трансмиссии
«P» — parking. В этом режиме все передачи выключены, выходной вал КПП и «ветка» трансмиссии, связанная с ведущими колёсами, заторможены блокирующим механизмом коробки. При работающем двигателе ограничитель частоты вращения коленчатого вала срабатывает гораздо раньше, чем при разгоне. Такая «защита от дурака» не позволяет «перекручивать» мотор и без толку перелопачивать трансмиссионную жидкость.
«R» — reverse, по-русски — задний ход.
«N» — нейтраль. В этом режиме двигатель и ведущие колёса не связаны. Автомобиль может двигаться накатом, его можно также буксировать без вывешивания ведущей оси.
Режим «D» или «Drive» разрешает движение. В этом режиме смена передач осуществляется автоматически.
«S», «Sport», «PWR», «Power» или «Shift» — спортивный режим. Самый динамичный и самый расточительный. При разгонах двигатель «загоняется» в режим максимальной мощности. Скорость перехода с одной передачи на другую (в зависимости от конструкции и программы) может быть увеличена. Двигатель в этом случае всегда находится в тонусе, как правило, работая на оборотах, которые не ниже тех, на которых развивается максимальный крутящий момент. Забудьте об экономичности.
«Kick-down» — режим, в котором осуществляется переход на пониженную передачу для осуществления интенсивного ускорения, например, при обгоне. Резкий подхват происходит за счёт того что двигатель выводится в режим максимальной отдачи, и за счёт большего передаточного отношения понижающей передачи. Чтобы трансмиссия перешла в этот режим, по педали газа нужно хорошенько топнуть. В трансмиссиях более старшего поколения для срабатывания «кикдауна» нужно было обязательно нажать педаль газа, что называется, «в пол» до характерного щелчка.
При работе в режиме «Overdrive» или «O/D» повышающая передача будет включаться чаще, переводя двигатель на пониженные обороты. «Овердрайв» обеспечивает экономичное передвижение, но его активация может привести к существенной потере в динамике.
«Norm» реализует наиболее сбалансированный режим движения. Переключения на повышающие передачи, как правило, происходят по достижении средних оборотов и на оборотах несколько выше средних.
Если поставить селектор напротив «1» (L, Low), «2» или «3», ваша коробка не будет переходить выше выбранной передачи. Режимы востребованы в тяжёлых дорожных условиях, например, при движении по горным дорогам, при буксировке прицепа или другого автомобиля. В этом случае двигатель может работать в области средних и высоких нагрузок без перехода на повышающую передачу.
«W», «Winter», «Snow» — так называемый «зимний» режим работы АКПП. В целях предотвращения пробуксовки ведущих колёс трогание с места осуществляется со второй передачи. Дабы не спровоцировать лишние проскальзывания, переход с одной передачи на другую в этом случае тоже может осуществляться более мягко и при более низких оборотах. Разгон при этом может быть не слишком динамичным.
Наличие значков «+» и «-» определяет совсем не полюсность, а возможность ручного переключения передач. Разные производители «перемешивать» передачи позволяют по-разному: селектором управления АКПП, кнопками на руле или подрулевыми переключателями… В этом режиме электроника не позволит перейти на те передачи, которые, по её мнению, неуместны в данный момент. При работе со знаками «сложения» и «вычитания» скорость смены ступеней не будет выше той, что определена программой в режиме «Sport». Достоинство ручного режима — возможность действовать на опережение.
Если вы так делаете, то «автомату» скоро придет конец :: Autonews
Для начала следует оговориться, что в первую очередь мы будем говорить о действиях с классическим гидромеханическим «автоматом», поскольку правила правильной эксплуатации роботизированных коробок передач и вариаторов — это темы отдельных статей. Хотя, надо признать, что некоторые из приведенных ниже советов справедливы и для таких трансмиссий. И да, обещаем минимум сложных технических терминов и максимум простых и понятных советов.
Езда «на холодную»
Вечный вопрос, прогревать двигатель или нет, актуален и для автоматической коробки передач. Однако в случае с трансмиссией все куда более однозначно —точно прогревать.
В зимнее время года жидкость ATF, которую зачастую по ошибке называют «маслом автомата», меняет свои свойства. Из-за низкой температуры она становится более вязкой и менее пригодной для работы в «бублике» гирдротрансформатора. Во избежание дополнительных нагрузок на узлы, работающие под давлением жидкости, и снижения износа этих систем, кончено же, стоит немного прогревать коробку.
У АКП нет рекомендованной рабочей температуры, но после запуска холодного мотора, пока он будет прогреваться, рекомендуется прогреть и коробку передач. Для этого необходимо постоять на месте пару дополнительных минут с работающим на холостых мотором. Тепла, которое двигатель «отдаст» коробке, вполне достаточно, чтобы жидкость ATF немного прогрелась и стала менее вязкой.
И опять же при трогании с места не стоит резко ускоряться и сразу же нагружать пока еще холодную коробку передач. В начале движения все маневры должны быть спокойными и плавными.
Буксировка на дальние расстояния
Длительная буксировка автомобилей с АКП — самый быстрый способ убить коробку. Не стоит думать, что машины с «автоматом» нельзя буксировать вообще. Но длительный перегон на тросе или жесткой сцепке может оказаться губительным для трансмиссии. Вообще на этот случай лучше запомнить правило 50 на 50. Эти цифры должны напоминать вам о том, что автомобиль с АКП можно буксировать не более чем на 50 км и на скорости не выше 50 км/ч.
И опять же, если возникнет необходимость буксировать свой автомобиль, обязательно загляните перед этим в инструкцию по эксплуатации. Рекомендации завода-производителя для конкретной модели в любом случае будут куда более ценными и полезными, чем советы из интернета.
Включение «нейтрали» без необходимости
Еще одна распространенная ошибка — включение нейтрали каждый раз при остановке и при движении накатом, например, под горку. Все переключения режимов работы АКП осуществляются только при полной остановке автомобиля и нажатой педали тормоза. После переключения ощущается легкий и плавный толчок. Это означает, что режим включен и можно отпустить педаль тормоза и начинать движение.
Однако многие по привычке, выработавшейся на «механике», продолжают пользоваться нейтральным положением рычага и порой включают его даже при движении накатом. Однако режим N в автоматической трансмиссии и нейтраль в механической КПП — это далеко не одно и то же. Более того, переводя в положение N рычаг «автомата», не нужно на нем задерживаться, а лучше стараться побыстрее его проскочить. Лишнее срабатывание автоматики в данном случае совершенно ни к чему. Игнорировать это ни в коем случае нельзя, так как в положении N в АКП не создается необходимого давления, и фрикционы, не получая необходимого количества смазки, начинают подгорать, терять сцепные свойства и выходить из строя.
Переход из R в D без полной остановки и «раскачка» на бездорожье
При езде с «автоматом» также стоит внимательно отнестись к манере работы с рычагом коробки. Например, во время движения задним ходом нельзя сразу переключиться в режим D и поехать вперед, без полной остановки автомобиля. И наоборот. Это чревато не только механическими повреждениями шестеренок и фрикционов, но и поломкой картера АКП. Для правильных переключений необходимо обязательно дождаться полной остановки автомобиля, перевести селектор в нужное положение и не снимать ногу с педали тормоза до тех пор, пока не включится этот режим.
Другая распространенная проблема при эксплуатации автомата — это «раскачка» на бездорожье. Если автомобиль забуксовал, то пытаться, меняя режимы, раскачивать автомобиль взад-вперед, как на «механике», недопустимо. По тем же причинам, которые описаны выше: такая работа с АКП может вызвать разрушение зубчатых колес и повреждение фрикционов.
Электромеханический стояночный тормоз с функцией AUTO HOLD Volkswagen
Во некоторых моделям автомобилей Volkswagen (Tiguan, Touareg, Golf, Passat седан, Passat Variant) электромеханический стояночный тормоз с функцией AUTO HOLD является стандартным оборудованием.
Преимущества использования
- Больше безопасности и комфорта предоставляют функциональное расширения электромеханического стояночного тормоза: «динамический ассистент трогания», «динамическая функция аварийного торможения» и функция «AUTO HOLD».
- Предотвращается непроизвольный откат.
- Оптимальная точка включения тормоза по сравнению с механическим ручным тормозом.
- Экономия пространства внутри салона, больше свободного места в области центральной консоли (например, для подстаканников).
Принцип действия
Электромеханический стояночный тормоз Volkswagen заменяет обычный ручной тормоз на кнопку в центральной консоли. Традиционный рычаг ручного тормоза отсутствует.
С помощью двух электродвигателей, электромеханический стояночный тормоз включает задние дисковые тормоза.
Данная система устроена таким образом, что при пропадании напряжения в бортовой сети припаркованный автомобиль продолжает надёжно удерживаться.
При срабатывании стояночного тормоза контрольные лампы в комбинации приборов и в клавише загораются; звук от срабатывания тормоза свидетельствует о его включении.
Режимы работы
- статический режим: скорость автомобиля ниже 7 км/ч;
- динамическое торможение: скорость автомобиля превышает 7 км/ч;
Дополнительные функции
- динамический ассистент трогания;
- динамическая функция аварийного торможения;
- функция AUTO HOLD.
Динамический ассистент трогания
Обеспечивает плавное трогание автомобиля без отката назад при включённом электромеханическом тормозе даже на подъёме.
Данная функция доступна, если:
- дверь водителя закрыта;
- ремень безопасности пристёгнут;
- двигатель работает.
Автомобиль не должен удерживаться педалью тормоза (например, при остановке перед светофором), если электромеханический стояночный тормоз активирован.
Сразу после нажатия на педаль акселератора стояночный тормоз автоматически выключается, и автомобиль трогается.
Если водитель не пристёгнут, стояночный тормоз можно выключить только вручную, одновременно нажав на педаль тормоза.
Динамиическая функция автоматического торможения
При отказе или блокировке педали тормоза, автомобиль можно эффективно затормозить с помощью динамической функции аварийного торможения.
Оттяните и удерживайте клавишу стояночного тормоза, и автомобиль будет тормозиться с замедлением около 6 м/с (что составляет около 60% от максимального торможения).
При этом раздаётся звуковой предупредительный сигнал и включаются стоп-сигналы.
Функция аварийного торможения реализуется при скорости автомобиля свыше 7 км/ч посредством поднятия гидравлического давления в тормозной системе. Процесс торможения, при необходимости, поддерживается со стороны функции ABS/ESP. Благодаря этому при торможении поддерживается устойчивость автомобиля.
При отпускании клавиши на скорости выше 7 км/ч или при нажатии на педаль акселератора функция аварийного торможения выключается. После остановки автомобиля стояночный тормоз необходимо выключать, как описано для случае парковки.
При скорости ниже 7 км/ч стояночный тормоз работает в стандартном электромеханическом режиме.
Принцип действия функции Auto Hold
Функция AUTO HOLD на автомобилях Volkswagen помогает водителю при парковке автомобиля и при трогании с места (при движении вперёд или назад). Функция AUTO HOLD включает в себя следующие подфункции:
- Ассистент Stop-and-Go;
- Ассистент трогания;
- Автоматическое включение стояночного тормоза.
Функция AUTO HOLD является расширением функции электромеханического стояночного тормоза.
Условия активирования функции Auto Hold
- двигатель работает;
- дверь водителя закрыта;
- ремень безопасности водителя пристёгнут;
- клавиша Auto Hold нажата.
Система срабатывает от гидравлического блока ABS/ESC.
После того, как автомобиль полностью остановлен торможением, функция AUTO HOLD сохраняет последнее тормозное давление.
Когда водитель снимает ногу с педали тормоза, тормоза продолжают удерживать колёса, благодаря сохранению давления в тормозной системе.
Когда колёсные датчики ABS распознают качение автомобиля, тормозное давление автоматически возрастает, пока автомобиль снова не остановится (пример притормаживания на склоне). Как только водитель снова нажимает педаль акселератора, а в случае МКП включает сцепление, функция AUTO HOLD снова отключает тормоз.
Через три минуты удержания автомобиля вместо гидравлических тормозов включается электромеханический стояночный тормоз.
Электромеханический стояночный тормоз активируется автоматически после остановки автомобиля при выполнении следующих условий:
- Функция Auto Hold активирована;
- дверь водителя открыта;
- ремень безопасности водителя отстёгнут;
- зажигание выключено.
Для надёжности при новом пуске двигателя необходимо заново активировать функцию AUTO HOLD с помощью клавиши, расположенной слева от рычага коробки передач. В некоторых моделях, например, в Golf VII функция Auto Hold остаётся активированной автоматически при новом пуске двигателя.
Для удержания автомобиля на уклоне, необходимо создать в системе высокое тормозное давление. При новом трогании с места сначала необходимо преодолеть это давление, чтобы автомобиль пришёл в движение. Система отпускает тормоз только тогда, когда двигатель развивает мощность, достаточную для преодоления скатывания автомобиля. Проведите вместе с клиентом пробную поездку, чтобы продемонстрировать это необычное поведение автомобиля.
Плюсы:
- Снимает нагрузку с водителя, особенно при движении с постоянными остановками, потому что для удержания автомобиля на месте ему больше не требуется нажимать педаль тормоза;
- Автоматическая поддержка при остановке и трогании помогает трогаться на подъёме; предотвращается непроизвольное скатывание;
- Функция AUTO HOLD обеспечивает автоматическое контролируемое удержание автомобиля на месте, независимо от причины, по которой остановился автомобиль;
- Стояночный тормоз автоматически активируется при открытии двери водителя, при отстёгивании ремня безопасности или после выключения зажигания.
Электронный стояночный тормоз установлен на автомобилях:
Golf хэтчбек, Golf Sportsvan, Golf Variant, Sharan, Touareg, Tiguan, Touran, Passat седан, Passat Variant, Volkswagen CC.
Как правильно управлять роботизированной коробкой передач
На современных автомобилях используется несколько видов коробок передач – механическая, автоматическая, вариаторная. Механическая коробка отличается своей надежностью, но требует от водителя навыков управления. Автоматическая же значительно проще в управлении, но более «капризна» в техническом плане. Недавно же конструкторы выпустили еще один тип КПП – роботизированная. В ней они постарались соединить воедино надежность «механики» с удобством «автомата». И это у них получилось – все больше автопроизводителей комплектуют свои авто роботизированной коробкой передач.
Немного об устройстве
Суть такой коробки достаточно проста – имеется механическая КПП и электронный блок ее управления. У РКПП все функции, которые должен был выполнять водитель с механической коробкой (выжим сцепления, перевод рычага коробки в нужное положение) выполняется актуаторами – сервоприводами электронного блока.
Благодаря этому надежность КПП возросла за счет использования классической «механики» и возросло удобство ее пользования. Водителю всего лишь необходимо переводить селектор в нужное положение (как в автоматической КПП) и наслаждаться ездой, а электронный блок позаботится о том, чтобы выполнялось переключение передач.
Устройство роботизированной коробки передачПри всем этом многие роботизированные коробки оснащаются еще и ручным управлением, что позволяет управлять водителю коробкой самостоятельно, с единственным отличием – нет необходимости выжимать сцепление.
Особенности управления
Некоторые режимы работы РКПП получила от автоматической коробки, а именно:
- «N» — нейтраль. Режим, при котором крутящий момент на колеса от КПП не передается. То есть двигатель работает, на коробку передается вращение, но из-за положения шестерен на колеса оно не передается. Используется при длительной стоянке авто, перед началом движения, после остановки;
- «R» — движение задним ходом. Здесь все просто, водитель переводит селектор в это положение и авто движется назад.
Другие же режимы роботизированной коробки имеют свое обозначение:
- «А/М» или «Е/М» — движение вперед. Этот режим соответствует режиму «D» автоматической коробки, то есть автомобиль движется вперед, а КПП производит переключение передач. В режиме «М» выполняется ручное управление. Переводом селектора в определенный паз выбирается необходимый режим;
- «+», «-» — переключатель передач. Кратковременные переводы селектора в сторону «+» или «-» обеспечивают переключение передачи при ручном режиме управления «М».
Требуется ли прогрев коробки?
Вроде все просто, и ничего сложного в управлении такой коробки нет – достаточно перевести селектор в нужное положение, и начать движение. И все же следует знать, как управлять коробкой робот, чтобы она работала без проблем.
Начнем с интересного вопроса – нужно ли прогревать КПП перед началом движения зимой? Для автоматической коробки в зимний период прогрев обязателен и выполняется он кратковременным переводом селектора во все положения.
Роботизированная коробка, по сути, механическая и не требует прогрева. И все же зимой перед началом движения прогреть РКПП следует, хотя это не совсем прогрев. Во время стоянки масло в коробке стекает вниз и из-за мороза загустевает. Поэтому рекомендуется зимой после запуска мотора дать время, чтобы масло скорее не прогрелось, а просто растеклось по элементам коробки, снижая между ними трение. Достаточно просто постоять пару минут с заведенным мотором, при этом селектор переводить в разные режимы не нужно, достаточно держать его в положении «N». После этого движение нужно начинать плавно, без резких рывков и проехать так хотя бы 1 км, что обеспечит полный прогрев масла.
Начало движения на подъем, его преодоление, спуск
Многие автомобили с РКПП не оборудованы системой помощи старта на подъем, поэтому правильно начинать движение нужно научиться самому водителю. При старте на подъем с роботизированной коробкой необходимо поступать, как и с «механикой». Для начала движения селектор переводится в режим «А», плавно нажимается акселератор и одновременно авто снимается с ручника. Такое действие исключит откат авто назад. Одновременно жать на газ и снимать с ручника следует потренироваться, чтобы водитель чувствовал двигатель и понимал, когда сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.
При начале движения на подъем в зимний период лучше использовать ручной режим, при этом устанавливать первую передачу. Сильно газовать не стоит, чтобы не было пробуксовки колес.
При движении на подъем при выбранном автоматическом режиме коробка самостоятельно начнет переходить на пониженные передачи, что является вполне логичным, ведь при повышенных оборотах преодолеть подъем легче. Такая КПП оснащена гироскопом, который определяет положение автомобиля, и если датчик показывает подъем, то коробка буде работать соответственно. Можно совершать движение и в ручном режиме, зафиксировав определенную передачу. Важно понимать, что РКПП не даст двигаться в натяг, поэтому при подъеме обороты двигателя должны быть не меньше 2500 об/мин.
При спуске же никаких действий от водителя не требуется. Достаточно перевести селектор в положение «А», и снять ручник. При этом авто будет производить торможение мотором.
Остановка, парковка
И третий немаловажный вопрос – правильность парковки и остановки. После полной остановки авто, селектор необходимо перевести в нейтраль «N», поставить на ручник и после заглушить двигатель. При кратковременных остановках перевод селектора в нейтраль необязателен, вполне можно оставаться и на режиме «А». Но стоит учитывать, что при остановке сцепление остается выжатым. Поэтому в пробке или на светофорах, когда остановка затягивается по времени, все же следует переходить на нейтраль.
Другие режимы
Это основные правила, как управлять роботизированной коробкой. Но есть и другие особенности, к примеру, некоторые РКПП имеют дополненные режимы – спорт и зимний, так называемая «снежинка».
«Снежинка» направлена на то, чтобы как можно плавнее и без пробуксовок начать движение на обледенелой дороге. Все что она делает, это обеспечивает начало движения сразу со второй передачи и более плавные переходы на повышенные передачи.
Режим «спорт» производит переход на повышенные передачи при больших оборотах, чем в обычном режиме. Это позволяет быстрее ускоряться. То есть, если при обычном режиме переход на 2 передачу выполнялся, к примеру, при 2500 об/мин, то в режиме «спорт» этот переход будет осуществляться при 3000 об/мин.
Теперь о возможности перехода из автоматического режима в ручной и обратно во время движения. Роботизированная коробка без проблем позволяет это делать. Также позволяется самостоятельно понижать или повышать передачу для изменения скорости движения. Но стоит учитывать, что полностью управление коробкой электронный блок не передаст, он будет постоянно контролировать работу.
Поэтому если водителю вздумается перейти, к примеру, на две передачи вниз, то электронный блок сделать это даст, но при этом проконтролирует обороты двигателя и если они не будут соответствовать выбранной передачи, электроника самостоятельно выполнит переход на допустимую передачу – сработает так называемая «защита от дурака».
Здесь все просто – электронный блок запрограммирован так, что каждой передаче соответствует определенный диапазон оборотов двигателя. И если выбранная вручную передача соответствует своему диапазону, то коробка выполнит переключение, а если нет – включит необходимую скорость.
Полезные советы
Напоследок некоторые рекомендации по эксплуатации и обслуживанию роботизированной коробки.
Такая коробка «не терпит» резких нажатий на педаль газа, поэтому лучше осуществлять движение в спокойном режиме. Даже при необходимости ускориться — лучше жать на акселератор плавно, при этом стоит перейти в ручной режим. А при торможении следует наоборот – переходить в автоматический режим.
Особенностью РКПП является наличие небольших толчков при переключении передач. От них можно избавиться достаточно просто – при переключении передач сбрасывать обороты двигателя, то есть действовать по аналогии с обычной механической коробкой.
Наличие ручного режима позволяет даже выполнять выезд «враскачку» в случае, если авто застряло в сугробе. Но при этом на пользу КПП это не пойдет, так как буксовать на РКПП не рекомендуется, это может привести к декалибровке исполнительных механизмов. Поэтому застрявшее авто все же лучше извлекать с привлечением сторонней помощи.
Обязательно при каждом ТО делать инициализацию и проводить диагностику состояния РКПП, что позволит устранить все неисправности коробки еще на раннем этапе.
Есть и другие мелкие особенности таких коробок, которые зависят от изготовителя. Ими лучше сразу поинтересоваться, чтобы в дальнейшем не возникло недоразумений с эксплуатацией роботизированной коробки.
Сагиттальная, фронтальная и поперечная плоскости: движения и упражнения
Мы живем в трехмерном мире. Нашему телу нужна способность двигаться во всех трех измерениях.
Плохой диапазон движений и нестабильность всего в одном суставе могут вызвать чрезмерную компенсацию. Эти альтернативные модели движений могут привести к хронической боли и травмам. Улучшая трехмерное движение, вы снижаете риск травм и с большей вероятностью достигнете своих целей в фитнесе (и жизни).Ваша способность работать изо дня в день также станет легче.Загружать продукты, играть с детьми и даже работать в саду станет проще и приятнее. (Или, по крайней мере, « минус неприятностей», когда вытаскивает сорняки и выносит мусор.)
И когда улучшится повседневная работа, неизбежно последуют улучшения в спорте и фитнесе!
Так как же улучшить трехмерное движение? Тренируйтесь в 3D! Просто выберите упражнения, которые перемещают тело во всех трех плоскостях движения.
Содержание
Какие бывают плоскости движения?Три плоскости движения — это сагиттальная , фронтальная и поперечная плоскости.
- Сагиттальная плоскость : тело разрезается на левую и правую половины. Движение вперед и назад.
- Фронтальная плоскость : Разрезает корпус на переднюю и заднюю половины. Поперечные движения.
- Поперечная плоскость : Разрезает тело на верхнюю и нижнюю половины. Скручивающие движения.
Каждое упражнение, выполняемое в тренажерном зале, можно связать с движениями, которые мы все делаем в реальной жизни.Мы все толкаем, тянем, сгибаемся, разгибаемся, приседаем, делаем выпады, сгибаемся и поворачиваемся каждый день.
Большинство упражнений выполняется преимущественно в одной плоскости, а не в других.
Представьте каждую плоскость как стеклянную пластину, которая разрезает тело на переднюю / заднюю (сагиттальную), левую / правую (переднюю) или верхнюю / нижнюю (поперечные) половины.
Затем представьте, что каждая из этих пластин — это путь , по которому тело движется, как монорельс. Если кажется, что движение в основном происходит вдоль одной плиты над другими, его можно классифицировать как преимущественно в этой плоскости движения.
Готовы тренироваться в 3D? Давайте подробнее рассмотрим некоторые распространенные упражнения и плоскости движения, в которых они живут.
Упражнения в сагиттальной плоскостиЕсли упражнение в основном состоит из сгибаний и движений в суставах, оно классифицируется в сагиттальной плоскости.
Приседания со спинойНачнем с классического приседания со спиной.
Во время приседания все выше талии стабилизируется, а все ниже находится в движении, выполняя сгибание (при опускании на землю) и разгибание (при вставании обратно) в лодыжках, коленях и бедрах.
При сгибании и разгибании нижней конечности как таковой, колени движутся параллельно воображаемой пластине, которая разрезает тело на левую и правую половины. Кроме того, бедра движутся назад и вниз, точно так же оставаясь на одной линии с траекторией сагиттальной плоскости.
Во время упражнения нет преднамеренных движений влево / вправо. Таким образом, приседания на спине можно отнести к упражнениям в сагиттальной плоскости.
Сгибание рук на бицепсДля верхней части тела типичным примером упражнения в сагиттальной плоскости является сгибание рук на бицепс.
Продолжайте представлять себе пластину, разрезающую тело на левую и правую половины, и думайте о единственных частях тела, движущихся в этом упражнении, — о руках.
Подобно голеностопному суставу, колену и бедрам во время приседания, сгибание бицепса происходит за счет сгибания и разгибания запястья, локтя и плеча, оставаясь на траектории параллельно сагиттальной плоскости.
Сгибание рук на бицепс — отличный способ укрепить руки. См. Это сообщение в блоге NASM, чтобы узнать больше об этом.
Прочие упражненияПримеры других упражнений в сагиттальной плоскости: отжимания на трицепс, выпады вперед, ходьба / бег, вертикальные прыжки, подъемы на носки и подъем по лестнице.
Упражнения в лобовой плоскостиФронтальная плоскость затем представлена пластиной, которая разрезает тело на переднюю и заднюю половины, создавая воображаемый след, по которому тело следует при выполнении движений из стороны в сторону.
Другой способ визуализировать движение во фронтальной плоскости — представить две стеклянные пластины, прижатые к передней и задней сторонам тела, создавая канал, по которому тело может двигаться только влево или вправо, но не вперед и назад.
Боковое поднятие рук и ногСамыми яркими примерами движений во фронтальной плоскости являются подъемы рук в стороны и подъемы ног в стороны, которые состоят из приведения и отведения плеча и бедра соответственно.
Боковое движение и боковой выпадДва других обычных движения, которые классифицируются во фронтальной плоскости, — это движение в стороны и выпад в сторону.
Оба существуют преимущественно в одной плоскости. Несмотря на то, что колени, лодыжки и бедра сгибаются и разгибаются во время упражнений, основное движение — это движение всего тела из стороны в сторону во фронтальной плоскости, создавая прямые (боковые) силы на тело.
Боковой отводСгибание позвоночника из стороны в сторону — это также движение во фронтальной плоскости, известное как боковое сгибание, которое, например, происходит во время упражнений на наклоны в стороны, которые прорабатывают косые мышцы живота.
Инверсия и выворотПоследние и часто самые запутанные движения во фронтальной плоскости — это инверсия и выворот. Это движения стопы, которые в крайних случаях объясняют, что происходит, когда человек перекатывает лодыжку.
Чтобы лучше всего визуализировать инверсию и эверсию, представьте ногу как маятник напольных часов. Когда «маятник стопы» раскачивается наружу тела, открывая сбоку подошву стопы, происходит выворот.
И наоборот, когда ступня качается внутрь, обнажая подошву медиально, происходит инверсия.
Это наиболее вероятный способ переката лодыжки (и потенциально растяжения) во время движения в стороны и резких движений в спорте. Стопа сажает, но все, что выше лодыжки, продолжает двигаться в боковом направлении, гипер-инвертируя стопу в голеностопном суставе.
Но это не означает, что инверсия и эверсия обязательно плохи; только в крайнем случае. Оба они являются естественными компонентами пронации и супинации стопы и голеностопного сустава, которые происходят во время ходьбы (ходьба, бег, спринт).
Тренировка на равновесие и плиометрическая тренировка во фронтальной плоскости могут помочь укрепить лодыжку и предотвратить растяжение связок.
Упражнения в поперечной плоскостиТретья плоскость движения делит тело пополам на верхнюю и нижнюю половины и называется поперечной плоскостью (также известной как горизонтальная плоскость).
Вращение позвоночникаПоскольку аналогия со «стеклянной пластиной» здесь может сбивать с толку некоторых, лучше думать о движении в поперечной плоскости в терминах воображаемой оси, идущей вертикально вниз через центр головы через позвоночник.
Любое движение вокруг этой оси классифицируется в поперечной плоскости; в частности, вращение (скручивание) позвоночника. Тогда просто вращение позвоночника происходит либо влево, либо вправо.
Вращение конечностейКогда конечности вращаются, даже если они не следуют непосредственно за воображаемой осью, проходящей через голову, это также считается движением в поперечной плоскости. Вращение конечностей описывается с точки зрения того, вращается ли она к центру тела или от него.
Скручивание конечности к центру называется внутренним вращением; Итак, правая рука поворачивается влево для внутреннего вращения, а левая рука поворачивается вправо для внутреннего вращения. Скручивание в противоположном направлении от средней линии называется внешним вращением.
Движение плеч и бедер
Последнее движение, которое нужно обсудить в поперечной плоскости, — это особое движение, которое происходит только в плече и бедре. Как обсуждалось ранее, когда руки и ноги сводятся и отводятся на одной линии с туловищем, их движение происходит во фронтальной плоскости.Но когда рука или нога удерживаются под углом 90 градусов к телу и движутся к центру или от центра, это становится движением в поперечной плоскости.
Этот тип движения наблюдается в таких упражнениях, как жим лежа , , отжимания , , грудь и спина , махи и приведение бедра сидя и тренажеры отведения , и называются горизонтальными приведениями и отведением.
Таким образом, даже если такие упражнения, как отжимания или приводящие бедра сидя, могут показаться движениями в сагиттальной или горизонтальной плоскости, на самом деле они являются движениями в поперечной плоскости из-за вращения, которое происходит в плечевом или тазобедренном суставах.
Создание программы обучения 3DСлишком часто в упражнениях слишком много внимания уделяется сагиттальной плоскости. Хотя бег, приседания, сгибания рук и прессы вниз — все это фантастические упражнения для наращивания мышц и силы, они не те, которые повышают эффективность трехмерных движений и помогают предотвратить травмы.
Упражнения, которые заставляют клиентов двигаться, резать и скручивать, являются ключом к стабилизации и укреплению более подвижных и более восприимчивых суставов, таких как лодыжки, бедра, позвоночник и плечи.
Как персональный тренер, не забывайте выбирать различные упражнения, которые перемещают клиента по всем трем плоскостям движения. Использование многоплановых упражнений (таких как подъем, балансировка, сгибание и жим над головой) может принести новые уровни трехмерной задачи!
(верхний ряд сагиттальный, средний фронтальный, нижний поперечный) Соответствующие ресурсы для оформления заказа Список литературы
Нойман, Д.А. (2010). Кинезиология опорно-двигательного аппарата: основы реабилитации.Сент-Луис, Миссури: Мосби / Эльзевир. ISBN 978-0-323-03989-5
Кларк, М.А., Люсетт, С.С., МакГилл, Э., Монтел, И., и Саттон, Б. (2018). NASM Essentials of Personal Fitness Training, 6-е издание. Берлингтон, Массачусетс: Jones & Bartlett Learning. ISBN 978-1-284-16008-6
обратное движение в предложении
Эти примеры взяты из корпусов и из источников в Интернете.Любые мнения в примерах не отражают мнение редакторов Cambridge Dictionary, Cambridge University Press или его лицензиаров.
Исследуются алгоритмы генерации различных походок, а именно: одноступенчатые походки с назад, , , движения и отказоустойчивыми характеристиками, а также многоступенчатые походки с признаком стоячей волны.
Фаза поддержки тела состоит из прямого обратного движения четырех ног одновременно.
Следующая стратегия является полным описанием движения назад .
Это позволяет оборудованию выполнять множество циклов распыления-экстракции независимо от движения вперед или назад машины.
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Этот термин описывает движение назад зоны субдукции относительно движения плиты, которая подвергается субдукции.
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Полет происходит либо в режиме зависания, либо в направлении вперед или назад, , движение .
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Когда сцепление выключено, трактор может легко двигаться вперед или назад .
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Обратное верно, если кувшин удаляется от человека; он будет ловить мячи реже из-за движения питчера назад (частота уменьшается).
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Интуитивно это происходит потому, что «вертикальные» градиенты усиливают небольшой дисбаланс между движением вперед и назад во время волнового цикла.
Стратегия походки с одним шагом допускает движения как вперед, так и назад, а также отличается отказоустойчивостью.
Собачка упирается в поверхность под углом, так что любое движение назад вызовет защемление собачки о поверхность и, таким образом, предотвратит любое дальнейшее движение назад .
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.У гусеницы есть два брюшных придатка, которые служат спусковым крючком для инициирования движения назад , с помощью которого она захватывает жертву, используя пару колючих передних лап.
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Животное полагается на движения головы и шеи вперед и назад для поддержания равновесия и противодействия при галопе.
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Помимо вращения, с некоторыми технологиями проблематичными могут быть помпаж (движение вперед и назад), раскачивание (движение вбок) или подъем (движение вверх и вниз).
ИзВикипедия
Этот пример взят из Википедии и может быть повторно использован по лицензии CC BY-SA.Эти примеры взяты из корпусов и из источников в Интернете. Любые мнения в примерах не отражают мнение редакторов Cambridge Dictionary, Cambridge University Press или его лицензиаров.
Вредит ли вам колени при вращении педалей на эллиптическом тренажере назад? | Live Healthy
Эллиптический тренажер обеспечивает движение по эллипсу, аналогичное комбинации бега и велотренажера или лыжного тренажера. Многие эллиптические тренажеры позволяют двигаться вперед или назад. Хотя вы можете подумать, что движение назад на эллиптическом тренажере может быть опасным для ваших колен, на самом деле это движение может принести пользу коленям, даже если вы получили травму колена.
Исследования подтверждают движение назад
Исследование Американского колледжа спортивной медицины предполагает, что вращение педалей назад на эллиптическом тренажере действительно полезно для ваших колен. В исследовании приняли участие 39 человек с травмами колена. Те, кто крутил педали назад, получили больше силы в четырехглавой мышце и подколенных сухожилиях, которые поддерживают колено.
Укрепление окружающих мышц
Один из способов предотвратить или лечить травму колена — укрепить мышцы вокруг колена, включая четырехглавую мышцу, икры и подколенные сухожилия.Американский совет по упражнениям объясняет, что, когда эти мышцы становятся сильнее, это снижает количество стресса, с которым сталкивается колено, потому что они поддерживают колено, а когда они слабы, колено принимает большее давление. Обратный ход на эллиптическом тренажере прорабатывает мышцы икр, четырехглавой мышцы и подколенного сухожилия, чтобы помочь вам развить эту силу.
Движения с малой ударной нагрузкой
Идете ли вы вперед или назад на эллиптическом тренажере, этот тренажер обеспечивает легкую тренировку суставов, в том числе коленей.На эллиптическом тренажере вы никогда не снимаете ступни с педалей, поэтому ваши ступни не будут испытывать ударов при движении вверх и вниз. Вы также несете меньшую нагрузку на суставы и кости, чем при выполнении упражнений с более высокой нагрузкой, таких как бег.
Легкость в работе
Американский совет по упражнениям рекомендует привыкнуть ваше тело к поступательному движению на эллиптическом тренажере, прежде чем пытаться двигаться назад, поскольку это считается передовой техникой. Вы можете работать над этим, выполняя движение вперед по эллипсу несколько раз в неделю в течение нескольких недель, постепенно увеличивая продолжительность и сопротивление.Если вам нужна дополнительная помощь с эллиптическим тренажером, обратитесь к персональному тренеру.
Ссылки
Биография писателя
Шэрон Териен профессионально пишет с 2007 года. Она специализируется на написании статей о здоровье и копирайтинге для веб-сайтов, блогов и предприятий. Она является сертифицированным учителем йоги и мастером Рейки с сертификатом в области фитнеса и питания. Териен имеет степень магистра социологии Атлантического университета Флориды.
Приоритет движения судна вперед и назад
Контейнерные терминалы являются типичными представителями сложных логистических узлов цепочки поставок с несколькими составными атрибутами и множественными ограничениями связи, а их операции обладают сильными характеристиками динамичности, нелинейности, сцепления и сложность (DNCC).С точки зрения вычислительной логистики мы предлагаем обобщенную вычислительную архитектуру логистики контейнерного терминала (CTL-GCA) путем миграции, интеграции и слияния абстрактной иерархии, философии проектирования, механизма выполнения и автоматических принципов организации компьютеров, вычислительной архитектуры, и операционная система. Предполагается, что CTL-GCA обеспечит проблемно-ориентированные элементарные основы разведки и эксплуатации для абстракции, автоматизации и анализа зеленого производства на контейнерных терминалах.CTL-GCA предназначен для создания, оценки и улучшения решений по планированию, составлению графиков и принятию решений на контейнерных терминалах, которые являются недетерминированными полиномиальными сложными задачами. Впоследствии с помощью качественного и количественного подхода с точки зрения устойчивого развития зеленого производства запускается обобщенное распознавание вычислительных образов логистики и оценка эффективности практического примера обслуживания контейнерных терминалов. В тематическом исследовании предварительно демонстрируется применение, использование, эксплуатация и разведка CTL-GCA, а также обнаруживаются неустойчивые модели производства на контейнерном терминале.Из вышесказанного можно сделать следующие выводы. Во-первых, CTL-GCA дает определение абстрактной и автоматически работающей архитектуры обобщенных вычислений логистики для контейнерных терминалов (LGC-CT), которая обеспечивает исходную основу для проектирования и реализации механизма и алгоритма управления и принятия решений. Во-вторых, CTL-GCA может помочь нам тщательно исследовать корни DNCC, а CTL-GCA помогает проводить эффективное и устойчивое распознавание паттернов LGC-CT.Предполагается, что он будет служить благоприятным руководством и дополнением для определения, разработки и реализации гибкого, эффективного, устойчивого и надежного планирования задач и распределения ресурсов для контейнерных терминалов с помощью вычислительной логистики, будь то на уровне стратегии или на тактическом уровне.
Паттерны прямого и обратного передвижения у C. elegans, сгенерированные имитацией модели на основе коннектома
Допущения
На рисунке 1 показана схема соединений модели, основанной на коннектоме, описанной в базе данных нематод WormAtlas 6 .В частности, модель состоит из семи типов 69 мотонейронов, которые получают пять пар из десяти двоичных входов, и четырех рядов из 95 мышц 5,6,16 . Нейроны и мышцы связаны на основе матрицы смежности синаптических и разрывных связей, доступной по следующему адресу: https://wormwiring.org/pages/adjacency.html 6 .
Мы рассмотрели входы в мотонейроны от командных нейронов PVCL / R и AVBL / R (ответственных за движение вперед), в дополнение к AVAL / R, AVDL / R и AVEL / R (отвечающих за движение назад) 1 .Мы предположили, что эти входные сигналы не имеют определенной полярности и не включают колебательный компонент для генерации периодических мышечных сокращений 17,18,19,20 .
Моторные нейроны состоят из DB, DA, DD, VB, VD, VA и AS (обозначены кружками на рис. 1). Предполагалось, что холинергические нейроны, DB, DA, VB, VA и AS возбуждают VD, DD и мышцы. ГАМКергические нейроны VD и DD затем подавляют холинергические нейроны и мышцы. Хотя полярности синаптических связей были определены на основе описания в предыдущем исследовании 5,6 , они не были полностью подтверждены экспериментально.Следовательно, следует отметить, что эти связи могут быть либо возбуждающими, либо тормозящими действиями у реальных животных.
Проприоцептивная обратная связь также играет важную роль в генерации волнообразных движений, а недифференцированные процессы, идущие от моторных нейронов класса A и B, ответственны за проприоцептивную обратную связь 7 . Поскольку модель не содержит тела, чтобы сфокусироваться на нервно-мышечной системе, мы подключили несколько мышц к переднему нейрону A-класса и заднему нейрону B-класса, чтобы представить проприоцептивную обратную связь, предполагая, что мышечная активность коррелирует с кривизной тела.Здесь мы не навязывали полярности проприоцептивных обратных связей.
На рис. 1 мышца C. elegans , обозначенная эллипсом, состоит из 95 клеток, расположенных в четыре ряда, а вентральные и спинные мышечные клетки поочередно сокращаются и расслабляются, чтобы произвести плавное ползание. Для упрощения мы предположили одновременную активацию каждой пары левой и правой мышц, учитывая их двумерное движение на агаре. Мы обучили модель с помощью алгоритма обратного распространения во времени (BPTT), контролируемого алгоритма, для генерации паттернов мышечной активности с использованием двух типов данных учителя: математически определенного синусоидального паттерна и паттерна активности, измеренного по флуоресцентной деформации (HBR4).
Математическое выражение модели
Модель учитывает входные данные от управляющих нейронов прямого направления (PVCL / R, AVBL / R) и командных нейронов обратного направления (AVAL / R, AVBL / R, AVEL / R), которые моделируются для управления выходом. сигналы 1 или 0. Выход 1 представляет активированное состояние, а 0 представляет состояние покоя. Как показано в следующих уравнениях, командный нейрон прямого направления \ (L_ {a} \ left (t \ right) \) выводит 1, а обратный командный нейрон \ (L_ {c} \ left (t \ right) \) выводит 0 в течение заданного времени \ ([T _ {{2v — 1}}, T _ {2v}}) ~ \ left ({v = 1, ~ 2, \ ldots, ~ o} \ right) \) для управления движением вперед .Этот вывод переворачивается во время \ (\ left [{T _ {{2v}}, T _ {{2v + 1}}} \ right) \) для команды движения назад:
$$ L_ {a} \ left (t \ right) = \ left \ {{\ begin {array} {* {20} c} 1 & {\ left ({T _ {{2v — 1}} \ le t (1) $$ L_ {c} \ left (t \ right) = \ left \ {{\ begin {array} {* {20} c} 0 & {\ left ({T _ {{2v — 1}} \ le t (2) , где \ ({\ text {~}} L_ {a} \ left (t \ right) \) — это выходные данные командных нейронов прямого направления (PVCL / R, AVBL / R) и \ (L_ {c} \ left (t \ right) \) является выходом обратных командных нейронов (AVAL / R, AVBL / R, AVEL / R). Индекс a = 1, 2, 3, 4 соответствует в общей сложности четырем командным нейронам прямого направления, а c = 5, 6,…, 10 соответствует в общей сложности шести командным нейронам обратного направления. В двигательных нейронах паттерн мышечного сокращения генерируется на основе двоичного ввода от командных нейронов.{{MN}} \) — веса, соответствующие проводимости щелевых контактов. J = 69 — количество мотонейронов, P = 10 — количество командных нейронов, а U = 95 — количество мышечных клеток. \ (I _ {{{\ text {p}}, i}} \ left (t \ right) \) представляет проприоцептивную обратную связь с двигательными нейронами класса A и B, определяемую следующим уравнением. {M} \ left (t \ right) \) — уровень активности мышц, и T — максимальный номер шага времени моделирования.BPTT обновляет каждый параметр в определенном направлении, чтобы минимизировать функцию оценки, которая определяется частичным дифференцированием функции оценки для соответствующего параметра. Кроме того, для каждого параметра устанавливается следующее условие ограничения в зависимости от типа соединений. ・ Сила синаптической связи возбуждающих нейронов DA (\ (i = 1, ~ 2, \ ldots, ~ 8 \)), DB (\ (i = 9, ~ 10, \ ldots, ~ 16 \)) , VA (\ (i = 23, ~ 24, \ ldots, ~ 34 \)), VB (\ (i = 35, ~ 36, ~ \ ldots, ~ 45 \)) и AS (\ (i = 59 , ~ 60, ~ \ ldots, ~ 69 \)) ограничены положительными значениями. Сила синаптических связей от тормозных нейронов DD (\ (i = 17, ~ 18, ~~ \ ldots, ~ 22 \)) и VD (\ (i = 46, ~ 47, ~~ \ ldots, ~ 58 \) )) ограничены отрицательными значениями. ・ Элементы запаздывания первого порядка \ ({\ text {~}} \ tau _ {i} \), \ ({\ text {~}} \ tau _ {u} \) ограничены положительными значениями ( \ (\ tau _ {i} \ ge 0 \)). Данные учителя \ (d_ {u} \ left (t \ right) \), используемые для настройки параметров, генерируются на основе анализа движения C. elegans . Как показано на рис.2 мы отследили семь точек на теле C. elegans при движении вперед и построили график изменения углов между двумя прямыми линиями, соединяющими соседние точки, во времени. На рисунке каждый угол показывает синусоидальную форму волны, которая передается от головы к хвосту. Поскольку движение C. elegans происходит за счет попеременной активности мышц, считается, что уровень активности имеет схожие характеристики. Таким образом, мы выражаем данные учителя для уровня активности мышц в соответствии с уравнениями.(9) — (11). Анализ движения C. elegans. ( A ) Захват для анализа движения C. elegans с использованием программного обеспечения для анализа изображений Wriggle tracker (Library Inc., Tokyo). ( B ) Точки, отслеживаемые программой анализа изображений. ( C ) Временное изменение углов между прямыми линиями, соединяющими соседние точки. В первом периоде поступательного движения \ (\ left ({T_ {1} \ le t $$ d_ {u} \ left (t \ right) = \ sin \ left ({\ omega t + \ phi _ {u} \ left (t \ right)} \ right) \ quad ~ \ left ({u = 1, ~ 2, \ ldots, ~ 24, ~ 25, ~ 26, ~ \ ldots, ~ 48} \ right), ~ $$ (9) , где фаза \ (\ phi _ {u} \ left (t \ right), ~ \ left ({\ phi _ {u} \ left (0 \ right) = — \ frac {{\ pi q}}} { {12}}} \ right) \) изменяется при переключении между движением вперед и назад за раз \ (T_ {v} \ left ({v> 1} \ right) \), как определено ниже. $$ \ phi _ {u} \ left (t \ right) = \ pi — 2 \ omega T_ {v} — \ phi _ {u} \ left ({T _ {{v — 1}}} \ right ), $$ (10) Аналогичным образом предполагается, что левая и правая брюшные мышцы \ (\ left ({u = 49, ~ 50, ~~ \ ldots, ~ 72, ~ 73, ~ 74, \ ldots, ~ 95} \ right) \) быть активными в фазах, противоположных спинным мышечным клеткам, и определяются следующим уравнением: $$ d_ {u} \ left (t \ right) = \ sin \ left ({\ omega t — \ pi + \ phi _ {u} \ left (t \ right)} \ right) \ quad \ left ({u = 49, ~ 50, ~~ \ ldots, ~ 72, ~ 73, ~ 74, \ ldots, ~ 95} \ Правильно).$$ (11) На основании данных измерений угловая частота установлена на ω = 1,6 \ (\ pi \). На рисунке 3 показана процедура подготовки второго набора данных учителя. Для \ (d_ {u} \ left (t \ right) \) второго набора данных учителя, мышечная активность была измерена с использованием деформации, выражающей индикатор кальция в мышце стенки тела (HBR4: goeIs3 [ pmyo-3 :: GCamP3 . 35 :: unc-54-3 ‘ utr , unc-119 (+)] V ), и модель была обучена с использованием измеренной скорости флуоресценции.Технические характеристики системы флуоресцентного микроскопа были такими же, как описано в литературе 22 , и движение записывалось на видео на основе процедур 3 , ранее установленных для животных дикого типа. Затем записанные видеоизображения были обрезаны, чтобы выделить продолжительность одного цикла движения вперед, за которым следует один цикл движения назад. Как показано на рис. 3, программное обеспечение для анализа видео (WormLab, MBF Bioscience, Уиллистон, США) использовалось для отслеживания контура тела животного, а затем тело было разделено на 24 равных сегмента от головы до хвоста.{n} a _ {{ui}} {\ text {sin}} \ left ({\ omega _ {{ui}} t + \ phi _ {{ui}}} \ right), $$ (12) Измерение интенсивности флуоресценции. ( A ) Порядок измерения. Тело разделено на и = 1, 2…, 24 сегмента с помощью программного обеспечения для анализа видео (Worm-Lab, MBF Bioscience, Уиллистон, США). Средние интенсивности флуоресценции были извлечены на дорсальной и вентральной сторонах – -го сегмента.( B ) Порядок подготовки данных учителя. Слева показана блок-схема подготовки данных, а справа — соответствующие изображения. Данные учителя для мышц. ( A ) Данные учителя сгенерированы уравнениями. (9) — (11). ( B ) Данные учителя, полученные с использованием измеренной мышечной активности. Красные стрелки представляют собой продолжительность движения вперед, а синие стрелки представляют собой продолжительность движения назад. Выход переключается между движением вперед и назад в заданное время.Ось X представляет количество мышечных клеток, пронумерованных от головы до хвоста, ось Y представляет время, а цвет представляет данные учителя для уровня активации мышц. Те же данные учителя используются для правой стороны мышц стенки тела. где \ (n = 8 \) — количество функций, t — время, \ (a _ {{ui}} \), \ (\ omega _ {{ui}} \), \ ( {\ text {и ~}} \ phi _ {{ui}} \) — амплитуда, частота и фаза синусоидальной функции i соответственно.Затем подобранные данные были объединены для создания трех циклов движения вперед и назад. Значение интенсивности флуоресценции было нормализовано до диапазона [0,25, 0,75] и использовалось в качестве данных учителя для обучения модели. Щелкните здесь, чтобы загрузить PDF. Уровень ускорения: Мера изменения скорости сустава во времени. Двойная и однократная дифференциация этого уровня дает общее изменение положения и изменение положения в течение времени, соответственно.Обратитесь к уровню положения и уровню скорости. Точность : мера способности робота повторять одну и ту же задачу несколько раз без изменения близости к определенной точке. Точность — это измерение отклонения между характеристикой команды и достигнутой характеристикой или точность, с которой может быть достигнуто вычисленное или рассчитанное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна по всему рабочему пространству из-за влияния кинематики звена. Активный совместимый робот: Активный совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи. Фактическое положение: Положение или местоположение контрольной точки инструмента. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как позиция запроса из-за множества не обнаруженных ошибок (таких как отклонение линии связи, нерегулярность передачи, допуски на длину линии и т. Д.). Привод: Силовой механизм, используемый для движения или поддержания положения робота путем преобразования различных типов энергии, таких как электрические или механические процессы, с использованием жидкости или воздуха (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию в движение робота). Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления. Алгоритм: Список шагов, используемых для поиска решения данной проблемы. Аналитические методы: Математический способ решения задач без повторяющихся попыток приблизительного ответа. Прикладная программа: Последовательность шагов, определяющая, какие работы будут выполнять роботы. Владелец может персонализировать программу в соответствии с конкретным дизайном. Дуговая сварка: Тип сварки, при котором используется постоянный или переменный ток для подачи энергии от электрода к металлу, что создает электрическую дугу. Место на свариваемом металле оплавляется. Затраты сведены к минимуму, что позволяет использовать этот процесс в широком диапазоне. Робот для дуговой сварки: Относится к автоматизированному процессу сварки, выполняемому промышленным роботом для создания электрической дуги между электродом и основным материалом для плавления металлов в точке сварки. Рука: Связанный набор звеньев и механических соединений, включающий робот-манипулятор, который поддерживает и / или перемещает запястье и кисть руки или рабочий орган в пространстве. Сама рука не имеет рабочего органа. См. «Манипулятор, конечный эффект и запястье». Шарнирно-сочлененный манипулятор: Манипулятор с рычагом, который разделен на секции (звенья) одним или несколькими суставами. Каждое из сочленений представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение. Шарнирное соединение: Описывает шарнирное устройство, например шарнирный манипулятор. Шарниры обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости. Это позволяет роботу достигать ограниченного пространства. Робот-сборщик: Робот, специально разработанный для соединения, подгонки или иной сборки различных частей или компонентов последовательным образом с целью создания готовых изделий. В основном используется для захвата деталей и соединения или подгонки их друг к другу, например, при производстве на сборочных линиях. Поддерживаемая непрерывная работа: Наблюдают за роботами, выполняющими назначенные приложения на минимальной скорости. Посещаемая проверка программы: Рабочий в зоне ограниченного доступа проверяет назначенные роботы задания на указанной скорости, чтобы обеспечить надлежащие условия работы. Автоматический режим / Работа: Состояние, когда робот начинает самостоятельное движение — выполняет запрограммированные задания без участия рабочего. Автоматизация: Система, использующая программируемое оборудование для производства.Оборудование может быть изменено и управляться программой в зависимости от продукта. Решения по автоматизации: Машины и программы, используемые для автоматической работы. Автономный: Процедуры в системе, выполняемые без участия рабочего и предварительно запрограммированных операций. Барьер осведомленности / сигнал: Ограничение, которое физически или визуально (например, звук или свет) информирует человека о приближающейся опасности или опасности. Ось: Направление, используемое для задания движения робота в линейном или вращательном режиме. Дело в том, что что-то, например инструмент, вращается вокруг. Количество осей у робота варьируется, но большинство промышленных роботов имеют 4 или 6 осей. Axis Acceleration: Максимальное ускорение, которое может достичь конкретная ось, когда робот загружен рекомендуемой полезной нагрузкой. Объединительная плата: Печатная плата с гнездами, в которые могут быть вставлены другие печатные платы.В контексте ПК термин объединительная плата относится к большой печатной плате, которая содержит разъемы для карт расширения. Шарико-винтовая передача: Устройство для преобразования вращательного движения в линейное или наоборот, включающее часть стержня с резьбой и гайку, состоящую из клетки, удерживающей множество шарикоподшипников. Барьер: Физическое сооружение, используемое для отделения людей от зоны ограниченного доступа. База: Устойчивая платформа, к которой прикреплен роботизированный манипулятор. Биомиметик: Имитация биологических систем, существующих в природе. Burn-In: Процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени. Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев в работе после развертывания. Автоматизация бизнес-процессов (BPA): Эффективность процесса повышается за счет внедрения корпоративного программного обеспечения на протяжении всего процесса при одновременном снижении вовлеченности сотрудников. CAD (Computer-Aided Design): Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или частей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, которые позволяют точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии определенной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различные геометрические формы.Эта система также позволяет проектировщику испытывать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. Д. CAM (Автоматизированное производство): Компьютерное программное обеспечение используется для проектирования и / или изменения производственного процесса. Кулачок: Осевая линия вращения детали, которая не находится в геометрическом центре, заставляя другие детали давить на нее, заставляя деталь перемещаться внутрь и наружу. Карусель: Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очереди объектов.Эта карусель доставляет объекты или детали на станцию загрузки / выгрузки робота. Робот с декартовыми координатами: Робот с декартовыми координатами — это робот, чьи степени свободы манипулятора определяются с помощью декартовых координат. Здесь описываются движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации. Декартов манипулятор: Рука робота с призматическими шарнирами, позволяющая перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y и Z. Декартов робот: Оси трех призматических или линейных подвижных шарниров робота находятся в одном направлении с декартовым координатором. Декартова топология: Топология, в которой используются призматические стыки, обычно расположенные перпендикулярно друг другу. Центральный процессор (ЦП): Основная печатная плата и процессор системы контроллера. Центробежная сила: Когда тело вращается вокруг оси, отличной от оси в его центре масс, оно оказывает на ось направленную наружу радиальную силу, называемую центробежной силой, которая удерживает его от движения по прямой касательной линии.Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противоположный крутящий момент в суставе вращения. Шасси: Детали, составляющие машину, за исключением корпуса или кожуха. В случае автомобиля это будет включать такие части, как рама и двигатель, но не тело, окружающее эти части. Круговое движение Тип: Расчетная траектория, которую выполняет робот, имеет круглую форму. Зажим: Концевой эффектор, который служит пневматической рукой, которая управляет захватом и освобождением объекта.Тактильные датчики и датчики силы обратной связи используются для управления силой, приложенной зажимом к объекту. См. End-Effector. Closed-Form: Итерация или повторное приближение для поиска решения этой постановки задачи. Замкнутый контур: Управление осуществляется роботом-манипулятором с помощью информации обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, который используется для дальнейшего направления манипулятора в рамках данной задачи.Многие датчики используются для передачи информации о размещении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. Д. См. Раздел «Обратная связь». Датчик столкновения: Датчик, который обнаруживает и сообщает контроллеру, чтобы он остановил робота до или во время аварии. Другие термины для этого устройства включают в себя, среди прочего, устройство защиты от столкновения, предохранительный шарнир робота и роботизированное сцепление. Интерпретатор команд: Модуль или набор модулей, определяющий значение полученной команды.Команда разбивается на части (разбирается) и обрабатывается. Command Position: Конечная точка движения робота, которую пытается достичь контроллер, Компенсатор: Удаленное устройство, которое включает в себя несколько срезных подушек для облегчения операций по установке колышков в отверстие. Подушечки сдвига представляют собой эластомеры, также известные как полимеры. В устройстве используются от трех до двенадцати таких срезных подушек. Соответствие: Смещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент.Высокая податливость означает, что манипулятор немного перемещается при нагрузке. Это называется пористым или упругим. При стрессе низкая комплаенс будет жесткой системой. Соответствующий робот : Робот, который выполняет задачи в отношении внешних сил, изменяя свои движения таким образом, чтобы эти силы сводились к минимуму. Указанное или разрешенное движение достигается за счет поперечной (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости. Компьютерное проектирование (САПР): Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или частей), которые должны быть изготовлены.Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, которые позволяют точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии определенной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различные геометрические формы. Эта система также позволяет проектировщику испытывать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. Д. Компьютерное производство (CAM): Компьютерное программное обеспечение используется для проектирования и / или изменения производственного процесса. Конфигурация: Расположение связей, создаваемых определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки. Консервативное движение: Рабочий орган и суставы всегда движутся своим определенным маршрутом. Контактный датчик: Устройство, которое определяет присутствие объекта или измеряет величину приложенной силы или крутящего момента, приложенного к объекту при физическом контакте с ним.Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации деталей. Непрерывный путь: Описывает процесс, в котором робот управляет всем пройденным путем, в отличие от метода обхода от точки к точке. Это используется, когда траектория рабочего органа наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. Д. См. «От точки к точке». Алгоритм управления: Монитор, используемый для обнаружения отклонений траектории, при котором датчики обнаруживают такие отклонения, и для приводов вычисляются приложения крутящего момента. Управляющая команда: Инструкция, передаваемая роботу с помощью устройства ввода от человека к машине. См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой контроллера робота и интерпретируется. Затем соответствующая команда подается на исполнительные механизмы робота, которые позволяют ему реагировать на начальную команду. Часто команда должна интерпретироваться с использованием логических блоков и определенных алгоритмов. См. «Устройство ввода и цикл команд». Устройство управления: Любая часть аппаратного обеспечения управления, обеспечивающая средства для вмешательства человека в управление роботом или роботизированной системой, например кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель. Control Mode: Средство, с помощью которого инструкции передаются роботу. Управляющая программа: Управляющая информация, встроенная в робота или автоматизированную систему, которая учитывает возможные варианты поведения. Предполагается, что управляющая информация не будет изменена. Управляемость: Свойство системы, с помощью которого входной сигнал может переводить систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заранее определенного периода времени. Контроллер: Устройство обработки информации, входами которого являются как желаемое, так и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные в процессе, а выходными данными являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма. Система контроллера: Механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как робота, так и рабочей среды), а также хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие операции обработки, которые позволяют ему выполнять.См. Робот. Скоординированное движение по прямой линии: Центральная точка инструмента следует определенной траектории, позволяя осям робота достигать заданных конечных точек одновременно. Это обеспечивает плавную работу движения. ЦП (центральный процессор): Основная печатная плата и процессор системы контроллера. Цикл: Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота. Циклическая система координат: Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре. Cyclo Drive: Торговая марка устройства понижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости, обычно используется на главной оси (большей). Цилиндрический робот: Оси робота соответствуют цилиндрической системе координат. Цилиндрическая топология: Топология, в которой плечо следует радиусом горизонтального круга с призматическим шарниром для подъема или опускания круга. Не пользуется популярностью в промышленности. Переключатель «мертвого человека»: См. Разблокирующее устройство . Степени свободы: Количество независимых направлений или суставов робота, которые позволят роботу перемещать свой концевой эффектор в требуемой последовательности движений. Роботизированный сустав равен одной степени свободы.Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен). Устройство: Аппаратное обеспечение, используемое для управления различными частями системы. Ловкость: Мера способности робота проходить определенные сложные пути. Цифровой компьютер: Система двоичных чисел чаще всего используется в качестве цифр для вычислений или операций на компьютере. Прямой привод: Совместное срабатывание без элементов передачи, т. Е. Тяга привинчена к выходу двигателя. Прямое числовое управление (DNC): Оборудование с цифровым управлением получает входные данные от компьютера. Прямой поиск: Пробные решения используются для поиска числового ответа, а не для тщательного решения производных. Время простоя : период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа.См. Время безотказной работы. Привод: Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. См. Разделы Harmonic Drive, Cyclo Drive, Rotary Vector Drive. Мощность привода: Приводы преобразуют этот источник энергии в энергию, полезную для движения робота. Drop Delivery: Способ подачи предмета на рабочее место под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер размещают таким образом, чтобы по окончании работы над деталью она упала или упала в желоб или на конвейер с небольшой или отсутствующей транспортировкой робота. Dynamic Модель: Эта модель показывает силы, вызывающие движение робота. Динамика: Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, возникающих при движении. Динамика манипулятора робота очень сложна, поскольку является результатом кинематического поведения всех масс внутри конструкции руки. Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе. Аварийная остановка (ESTOP): Немедленно останавливает движение и задачи системы.Это достигается за счет работы схемы с использованием аппаратных компонентов, которая перекрывает все другие органы управления роботом, снимая мощность привода с исполнительных механизмов робота, что приводит к остановке всех движущихся частей. Разрешающее устройство: Устройство с ручным управлением, которое при постоянной активации разрешает движение. Освобождение устройства должно остановить движение робота и связанное с ним оборудование, которое может представлять опасность. Энкодер: Устройство обратной связи в руке робота-манипулятора, которое предоставляет контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки).Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, который содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов на своей поверхности. Свет, который проходит через диск, попадает в фотодетекторы, которые преобразуют световой рисунок в электрические сигналы. См. Раздел «Обратная связь, управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи». End-Effector: Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенный для крепления к запястью робота или монтажной пластине для инструмента, чтобы робот мог выполнять свою задачу.(Примеры могут включать захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, распылительный пистолет или любые другие инструменты для нанесения.) Пространство конечного эффектора: Площадь, в которой перемещается рабочий орган робота относительно его основания. Инструменты на конце руки (EOAT): Прикладные инструменты, которые расположены на конце руки робота. Качество EOAT сильно влияет на производительность системы. Конечная точка: Номинальное заданное положение, которое манипулятор будет пытаться достичь в конце пути движения.Конец дистального звена. Источник энергии: Энергия обеспечивается преобразованием различных типов источников, таких как химические, термические, механические и т. Д. Ограничение равенства: Изменение положения, перемещения и положения рабочего органа должно быть равно определенному числу. Ошибка: Разница между фактическим ответом робота и выданной командой. Ошибка Функция: Число выбирается для обозначения расхождения в фактическом значении и желаемом значении для зависимой переменной. E-STOP (аварийный останов): Немедленно останавливает движение и задачи системы. Это достигается за счет работы схемы с использованием аппаратных компонентов, которая перекрывает все другие органы управления роботом, снимая мощность привода с исполнительных механизмов робота, что приводит к остановке всех движущихся частей. Расширяемость: Возможность добавления ресурсов в систему, таких как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. Д. Экспоненциальная сборка: Нанороботы многократно повторяют себя. Factory Automation: Процесс интеграции промышленного оборудования с помощью управляющего программного обеспечения. Эта интеграция повышает эффективность, производительность и качество при одновременном снижении затрат. Обратная связь: Сигнал от оборудования робота об условиях в том виде, в каком они существуют на самом деле, а не в соответствии с указаниями компьютера. См. Раздел «Управление обратной связью» и «Датчик обратной связи». Управление с обратной связью: Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается в контроллер робота для получения желаемого эффекта робота.См. Раздел «Обратная связь, управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи». Датчик обратной связи: Механизм, через который информация от сенсорных устройств передается обратно в блок управления робота. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. «Управление с обратной связью и управление с обратной связью». Стационарная / жесткая автоматизация: Автоматическая система с электронным управлением для простой, прямой или круговой. Эти системы в основном используются для крупных производственных циклов, когда требуется небольшая гибкость. Гибкость: Разнообразные задания, которые может выполнять робот. Гибкая автоматизация: Возможность простого изменения конфигурации робота и системы и изменения конструкции продукта. Производительность повышается за счет минимального времени на настройку. Силовая обратная связь: Метод обнаружения, использующий электрические сигналы для управления рабочим органом робота во время его работы. Информация поступает от датчиков силы рабочего органа к блоку управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.См. Раздел «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик силы». Датчик силы: Датчик, способный измерять силы и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для обратной связи по силе. См. Раздел «Силовая обратная связь», «Деформация», «Напряжение» и «Тензометрический датчик». Прямое кинематическое решение: Вычисление математических алгоритмов, а также совместных датчиков, используемых для определения положения конечной точки с учетом положений суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение с обратной кинематикой. Frame : система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели. Полностью ограниченный робот: Количество ограничений равенства для робота равно количеству независимых суставов. Gantry: Регулируемый подъемный механизм, который перемещается по фиксированной платформе или гусенице, поднятому или на уровне земли по осям X, Y и Z. Портальный робот: Робот с тремя степенями свободы в системе координат X, Y и Z. Обычно состоит из системы намотки (используемой как кран), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по валу, который обеспечивает движение по оси Z. Катушка и вал могут двигаться вперед и назад по направляющим, которые обеспечивают движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить рабочий орган над желаемым объектом и поднять его. Гравитационная нагрузка: Сила, действующая вниз, из-за веса манипулятора робота и / или нагрузки на конце манипулятора. Сила создает ошибку в отношении точности положения рабочего органа. Компенсирующая сила может быть вычислена и применена, чтобы вернуть руку в желаемое положение. Захват: Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания, а также «захватывания» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект, используя несколько различных методов, таких как: приложение давления между своими «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. Д.См. End-Effector. Рука: Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой эффектор, захват. Harmonic Drive: Компактный легкий редуктор скорости, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой оси (меньшей). Жгут: Обычно несколько проводов, связанных вместе для подачи питания и / или передачи сигналов к / от устройств. Например, двигатели робота подключены к контроллеру через жгут проводов. Опасность: Возможная опасная или вредная ситуация. Опасное движение: Непреднамеренное / неожиданное движение робота, которое может привести к травме. Удержание: Остановка всех движений робота во время их последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается; однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск. Исходное положение: Известное и фиксированное положение на основной координатной оси манипулятора, где он останавливается, или в указанном нулевом положении для каждой оси.Это положение уникально для каждой модели манипулятора. Взаимодействие человека и компьютера (HCI): Анализ взаимоотношений компьютеров и людей. Гибрид: Робот состоит из частей, которые подбирают и устанавливают, а также частей с сервоуправлением. Индуктивные датчики: Класс датчиков приближения, которые имеют половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент объект поглощает достаточно энергии из поля, чтобы заставить осциллятор перестать колебаться.Это означает, что объект присутствует в определенной близости. См. Датчик приближения. Промышленная автоматизация : Также называемая автоматизацией, использует числовое управление при использовании систем управления (например, компьютеров) для управления промышленным оборудованием и процессами, заменяя людей-операторов. Это шаг за пределы механизации, когда операторы получают оборудование, которое помогает им справляться с физическими требованиями работы. Наиболее заметной частью современной автоматизации можно назвать промышленную робототехнику.Некоторыми преимуществами являются повторяемость, более строгий контроль качества, сокращение количества отходов и интеграция с бизнес-системами, повышение производительности и сокращение рабочей силы. Промышленное оборудование: Машины, способные выполнять производственные операции. Промышленный робот: Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специализированных устройств с помощью изменяемых запрограммированных движений для выполнения различных задач.Основные компоненты: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях; манипулятор, компьютерный контроллер, который дает подробные инструкции по перемещению. Система промышленных роботов: Система роботов, механизмов и устройств, которые запрограммированы на выполнение операций с включенным интерфейсом. Промышленная робототехника: Идея внедрения роботизированной системы для производства. Ограничение неравенства: Ограничение функции, которая может изменяться, например, движение сустава, скорость и крутящий момент. Устройства ввода: Разнообразные устройства, обеспечивающие взаимодействие человека с машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт для программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, тумба оператора и т. Д. Инструкция: Строка программного кода, вызывающая действие системного контроллера. См. Command. Цикл команд: Время, необходимое для цикла системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции перед ее выполнением.Программисты-роботы должны очень внимательно анализировать цикл команд, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды. Интегрировать: Для объединения различных подсистем, таких как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, различных версий подсистем в одной оболочке управления. Интегратор: Компания, которая с помощью механических средств объединяет и координирует отдельные части или элементы в единое целое. Интеллектуальный робот: Робот, который можно запрограммировать на выбор производительности в зависимости от сенсорных входов с минимальной или нулевой помощью со стороны человека.См. Робот. Интерфейс: Разделение между роботами и оборудованием не рядом. Датчики, необходимые для связи между устройствами, используют сигналы, передающие входные и выходные данные. Блокировка: Управление запуском или остановкой устройства зависит от действия другого устройства. Внутренний датчик: Устройство в руке манипулятора, которое отправляет информацию о движении в блок управления. Интерполяция: Метод создания путей конечных точек.Обычно для задания движения определяется несколько узловых точек, а затем все промежуточные положения между ними вычисляются с помощью математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения. Обратная кинематика: Определение общего изменения положения сустава на основе ограничений на движение рабочего органа робота. Итерация: Метод решения проблемы путем повторения той же процедуры для поиска более точного решения. Якобиан: Скорость концевого эффектора связана со скоростями суставов этой матрицей частных производных первого порядка. Матрица Якоби: Матрица Якоби связывает скорости изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечной точки. По сути, это набор алгоритмов вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота. Шарнир: Часть системы манипулятора, которая обеспечивает вращение и / или поступательную степень свободы звена рабочего органа — частей манипулятора, которые фактически изгибаются или перемещаются. Joint-Interpolated Motion: Метод координации движения суставов, при котором все суставы достигают желаемого места одновременно. Этот метод сервоуправления обеспечивает предсказуемый путь независимо от скорости и обеспечивает самое быстрое время цикла захвата и размещения для конкретного движения. См. Цикл выбора и размещения, сервосистема. Тип шарнирного движения: Также известный как двухточечное движение, это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение непосредственно в заданное положение, так что все оси достигают этого положения в одном и том же положении. время.Путь предсказуем, но он не будет линейным. Joint Space: Площадь и система координат, которые занимают суставы робота. Робот с шарнирно-сочлененной рукой: Рука робота имеет два соединения, обеспечивающих вращение и улучшенное движение, подобно плечу и локтю человека на руке. Коэффициенты кинематического влияния: Количество входных шарниров влияет на движение робота и реакцию системы из-за влияния на сложные и связанные нелинейные дифференциальные уравнения. Кинематика: Анализ движения путем исключения информации о силах. Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартова робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут быть расположены в направлениях X, Y, Z), для вращающейся топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции. Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения. Захват ковша: Концевой эффектор, который действует как совок. Обычно он используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. End-Effector. Множители LaGrange: Использование позволяет решать неограниченную задачу с критериями производительности в отличие от ограниченной задачи с ограничениями равенства. Laser: Сокращение от Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation.Устройство, которое производит когерентный монохроматический луч света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах видимого светового спектра. Обычно он используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают: определение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. Д. Ограничивающее устройство: Отдельное устройство, которое накладывает ограничение на максимальный размер конверта. Это ограничение возникает при прекращении движения робота. Линейное движение Тип: Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение скоординированным движением, так что все оси достигают позиции одновременно. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным. Линейно зависимые: Числа или функции, связанные сложением, вычитанием или умножением на скаляр. Звено: Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.(В человеческом теле звеньями являются кости.) Время цикла загрузки: Термин технологического процесса производственной или сборочной линии, который описывает полное время, необходимое для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей. Магнитные детекторы: Роботизированные сенсоры, которые могут определять присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут обнаруживать металлический объект с высокой степенью точности. См. Датчик. Техническое обслуживание: Обеспечение правильной работы роботов и производственных систем и устранение обнаруженных проблем. Манипулятор: Рука робота. Механизм машины или робота, который обычно состоит из серии сегментов, соединенных или скользящих друг относительно друга с целью захвата и / или перемещения объектов (частей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковым устройством, проводным и т. Д.). См. «Рука, запястье» и конечный эффектор, манипулятор «главный-подчиненный». Ручное программирование: Пользователь физически устанавливает определенные задачи и ограничения для робота. Робот-производитель: Механическое устройство, использующее автоматизацию для преобразования сырья в готовую продукцию для продажи. Обработка материалов: Процесс, с помощью которого роботизированная рука перемещает материалы из одного места в другое. Робот для обработки материалов: Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, чтобы он мог обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, между моментом первого захвата материалов и моментом их выпуска в производственный процесс. Максимальное пространство конверта: Наибольшая площадь, которую покрывают все части робота при различных движениях. Механические: Использование машин и аппаратов. Механизация: Интеграция машин и оборудования в производственные процессы. Мобильный робот: Тип робота с собственным двигателем или мощностью, способный перемещаться без ограничений на своем пути. Модульность: Свойство гибкости, встроенное в робота и систему управления, путем сборки отдельных узлов, которые могут быть легко соединены или скомпонованы с другими частями или узлами. Момент: Мера вращения относительно эталонного объекта при приложении силы. Когда используется контрольная точка, момент — это перекрестное произведение величины силы и перпендикулярного расстояния между точкой и линией силы. Когда используется опорная линия, момент — это перекрестное произведение количества силы и кратчайшего расстояния между линией и точкой приложения силы. Когда используется базовая плоскость, момент — это перекрестное произведение величины силы и перпендикулярного расстояния от плоскости до точки, в которой применяется сила. Ось движения: Линия, определяющая ось движения, линейного или вращательного, сегмента манипулятора. Двигатель: См. Серводвигатель . Отключение звука: Отключение устройства защиты от обнаружения присутствия во время работы робота. Нанотехнология: (Молекулярное производство) Наука об изучении и изобретении продуктов в малых масштабах на молекулярном уровне. Нормализовать: Процесс соотнесения факторов с одинаковыми величинами путем масштабирования. Численные методы: Аналитические процедуры или эвристики, неоднократно используемые компьютером для поиска решения. Off-Line Programming: Способ хранения информации о процедурах для робота на компьютере, который будет использоваться в будущем. Метод программирования, при котором целевая программа определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода информации для программирования роботу. Онлайн-программирование: Средство программирования робота во время его работы.Это становится важным при производстве и производстве сборочных линий из-за сохранения высокой производительности, пока робот программируется для других задач. Размер рабочего диапазона: Часть ограниченного диапазона, занимаемая во время указанных движений робота. Оператор: Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать намеченную продуктивную работу робота или роботизированной системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом для производственных целей. Оптический кодировщик: Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение отметок мимо фиксированного луча света. Его можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. Д. Оптические датчики приближения: Датчики роботов, которые измеряют видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности. Оптимизация: Процесс поиска лучших значений для независимых переменных в функции, которые чаще всего являются максимальным или минимальным значением. Ориентация: Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота. См. Roll, Pitch и Yaw. Укладка на поддоны: Используется для перемещения деталей на поддон для транспортировки. Параллельный робот: Линейные или вращательные шарниры рук робота соответствуют друг другу по положению и направлению. Путь: Непрерывный фокус позиций (или точек в трехмерном пространстве), пересекаемых центральной точкой инструмента и описываемых в указанной системе координат. Полезная нагрузка — Максимум: Максимальная масса, которой робот может манипулировать при указанной скорости, ускорении / замедлении, расположении (смещении) центра тяжести и воспроизводимости при непрерывной работе в указанном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах. Подвеска [Подвеска обучения]: Переносное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которого можно программировать или перемещать робота.Это позволяет человеку-оператору занять наиболее удобное положение для наблюдения, контроля и записи желаемых движений в памяти робота. Pendant Teaching: Отображение и запись положения и ориентации робота и / или системы манипулятора по мере того, как робот вручную поэтапно перемещается от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию. Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, база робота и т. Д.) Записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на пути к своей конечной цели.Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, сохраненному в базе данных. Критерии производительности: Оценка работы робота, определяемая кинематической и динамической моделями. Цикл выбора и размещения: Время, необходимое манипулятору, чтобы поднять объект и поместить его в желаемое место, а затем вернуться в исходное положение. Это включает время во время фаз ускорения и замедления конкретной задачи. Движение роботов контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка запрограммирована в управляющей памяти робота, а затем воспроизводится во время рабочего цикла. Робот для подбора и установки: Тип робота, который перемещает детали из одного места в другое. Задача подбора и размещения : повторяющаяся задача перемещения детали, состоящая из действия подбора, за которым следует действие размещения. Шаг: Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки робота-манипулятора. См. Roll and Yaw. Описание завода: Информация о движении и силах робота. Point-to-Point (PTP): Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек вдоль спроецированной траектории движения. Манипулятор перемещается от точки к точке, а не по непрерывной плавной траектории. Поза: Альтернативный термин для конфигурации робота, описывающий линейное и угловое положение. Линейное положение включает азимут, высоту и диапазон объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта.См. Roll, Pitch и Yaw. Позиция: Определение местоположения объекта в трехмерном пространстве, обычно определяемое трехмерной системой координат с использованием координат X, Y и Z. Уровень позиции: Мера общего изменения местоположения соединения. Это также можно найти путем двойной интеграции уровня ускорения и однократной интеграции уровня скорости. Обратитесь к уровням ускорения и уровня скорости. Позиционная сборка: Производство в молекулярном масштабе с использованием автоматизации компонентов. Устройство защиты от обнаружения присутствия: Устройство, разработанное, сконструированное и установленное для создания поля обнаружения для обнаружения вторжения в такое поле людей, роботов или объектов. См. Датчик. Производительность: Мера количества произведенного продукта по сравнению с количеством входящего материала. Программа: Существительное: Набор задач, которые должен выполнять контроллер робота или компьютер для управления системой. Глагол: кодировать компьютер с набором процедур или предоставлять информацию и задачи для выполнения системой. Программируемый логический контроллер (ПЛК): Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных. ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода / вывода, памяти и устройства программирования, которые обычно используют эквивалентные символы реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.С помощью этого устройства пользователь имеет больший контроль, поскольку он может предоставлять статус работы роботов. Программируемый робот: Функция, позволяющая дать роботу команду выполнить последовательность шагов, а затем выполнить эту последовательность повторяющимся образом. Затем его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов, если это необходимо. Датчик приближения: Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для обнаружения объектов на небольшом расстоянии и определения расстояния до объекта.Несколько типов включают: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного счета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик. Псевдообратная: Обращение неквадратной матрицы, используемой с совместными скоростями, чтобы минимизировать величину вектора. Обеспечение качества (QA): Описывает методы, политики и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества во время проектирования, производства и доставки этапов создания, перепрограммирования или обслуживания роботов. Вылет: Расстояние от центра робота до максимального выдвижения руки робота. Рабочий диапазон определяется с этого расстояния. Система реального времени: Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в рамках временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров (выходов) управления системой, необходимых для правильной работы системы или процесса.От компьютера требуется, чтобы он выполнял свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через оконечное устройство (например, экран или клавиатуру). Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базами данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы. Rebuild: В части роботов внесены улучшения, чтобы максимально приблизить их первоначальный вид, производительность и ожидаемый срок службы. Робот с записью и воспроизведением: Манипулятор, для которого критические точки вдоль желаемых траекторий сохраняются последовательно путем записи фактических значений датчиков положения суставов робота, когда он перемещается под операционным управлением. Для выполнения задачи эти очки воспроизводятся в сервосистеме робота. См. Сервосистема. Робот с прямоугольными координатами: Робот, рука-манипулятор которого движется линейными движениями по набору декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z.Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. Рабочий конверт. Избыточность: Количество независимых переменных больше, чем количество ограничений. Надежность: Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или количества использования. Также называется временем безотказной работы робота или средним временем наработки на отказ (MTBF). Реконструкция: Для улучшения и усовершенствования роботов в соответствии с текущими стандартами.Для обновления или модификации роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя. Удаленный центр соответствия требованиям (RCC): Используется для разделения линейного и вращательного движения. У всех структур комплаенс есть центр, хотя удаленный центр комплаенс спроектирован наружу. Ремонт: Чтобы обновить роботизированную систему, устранив все возникшие проблемы для обеспечения правильной работы. Повторяемость : мера того, насколько близко рука может повторно занять заданное положение.Например: после того, как манипулятор вручную помещен в определенное место, и это местоположение определено роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное местоположение. Степень разрешения в системе управления роботом определяет повторяемость. В общем, воспроизводимость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешение. См. «Обучение и точность». Разрешение: Величина движения сустава робота, необходимая для изменения положения на 1 счет.Хотя разрешение каждого датчика совместной обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах не является постоянным для поворотных рычагов из-за нелинейности кинематики рычага. Resolved-Rate: Определение общего изменения скорости сустава с течением времени на основе ограничений движения рабочего органа. Ограниченное пространство конверта: Часть максимального конверта, в которой расстояние определяет границы, которые робот перемещает после активации ограничивающего устройства. Revolute Joint: Соединения робота, способные совершать вращательные движения. Робот: Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материала, деталей, инструментов или определенных устройств с помощью изменяемых запрограммированных движений для выполнения различных задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган. См. Манипулятор, Контроллер и Конечный Эффектор. Производитель роботов: Создает, строит и / или продает роботов и роботизированное оборудование. Язык программирования роботов: Интерфейс между человеком-пользователем и роботом, который связывает человеческие команды с роботом. Моделирование робота: Метод моделирования и прогнозирования поведения и работы роботизированной системы на основе модели (например, компьютерной графики) физической системы. Робот-системный интегратор: Бизнес, объединяющий роботов, периферийное оборудование и производственное оборудование в производственную систему, которая функционирует как единое целое для выполнения производственных задач. Роботизированный инструмент для удаления заусенцев: Инструмент, используемый для удаления таких материалов, как заусенцы, острые кромки или ребра с металлических деталей. Поворотный шарнир робота: (Роторное соединение робота, скользящее кольцо робота) Состоит из неподвижной части, соединенной с рукой робота, и вращающейся части, соединенной с запястьем и инструментом, позволяющим электрическим и пневматическим кабелям оставаться на месте, а кабели необходимые для инструмента могут свободно вращаться. Электричество подается с помощью контактного кольца. Самодвижение робота: Робот сохраняет положение рабочего органа, позволяя другим частям робота двигаться. Роботизированное устройство смены инструмента: Компонент с двумя сопряженными частями (главный и инструмент), которые были разработаны для автоматической блокировки (обычно с использованием пневматического давления) и способны пропускать инженерные сети (например, электрические сигналы, пневматическое питание, вода и т. Д.) . Главная сторона устройства смены инструмента крепится к роботу или другой конструкции.Сторона устройства смены инструмента крепится к инструментам, таким как захваты, сварочные аппараты или инструменты для удаления заусенцев. Роботизированное устройство смены инструмента также известно как устройство автоматической смены инструмента, устройство смены инструмента для робота, устройство для смены инструмента для робота, устройство для подключения робота и робот-соединитель. ROI (возврат инвестиций): Показатель производительности, используемый для оценки эффективности инвестиций. Прибыль или доход от инвестиций делятся на стоимость инвестиций, в результате чего рентабельность инвестиций выражается в процентах или соотношении. Рулон: Вращение рабочего органа робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора. См. Pitch and Yaw. Поворотный шарнир: Шарнир, который скручивается, качается или изгибается вокруг оси. Rotary Vector Drive (RV): Торговая марка устройства понижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости, обычно используется на главной оси (большей). См. Cyclo Drive, Harmonic Drive. Вращательное движение: Описывает круговое движение относительно оси. Защитное приспособление: Защитное ограждение, устройство или защитная процедура, предназначенные для защиты персонала. Процедура безопасности: Набор инструкций, помогающих избежать вредных или опасных ситуаций. Масштаб: Изменение величины линейной операцией, то есть умножением на скаляр. Робот SCARA: Цилиндрический робот, состоящий из двух параллельных вращающихся шарниров (горизонтально шарнирно сочлененных) и обеспечивающий податливость в одной выбранной плоскости.Примечание: SCARA является производным от селективно совместимой руки для роботизированной сборки. Самостоятельная сборка: Раздел нанотехнологий, в котором объекты, устройства и системы образуют структуры без внешнего воздействия. Self-Replication: Системы и устройства в нанотехнологиях, которые сами копируют себя. Датчик: Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют им определять аспекты, касающиеся окружающей среды робота, а также собственное положение робота.Датчики реагируют на физические стимулы (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм, движение) и передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого. Сенсорная обратная связь: Переменные данные, измеряемые датчиками и передаваемые на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер отправляет роботу сигнал об ошибке. Робот вносит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки. Серийный робот: Тип робота, который состоит из одной серии суставов, соединенных звеньями. Сервис: Для улучшения, восстановления и поддержания надлежащих рабочих стандартов. Сервоуправление: Процесс, с помощью которого система управления роботом проверяет, соответствует ли достигнутая поза робота позе, заданной при планировании движения, с требуемыми характеристиками и критериями безопасности. Робот с сервоприводом: Управление роботом с помощью сервосистемы с обратной связью, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. «Система с замкнутым контуром» и «Сервосистема». Серводвигатель: Электроэнергетический механизм, используемый для воздействия на движение или поддержания положения робота (например, двигатель, преобразующий электрическую энергию для обеспечения движения робота). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления. Servo Pack: Электроэнергетический механизм переменного тока, управляемый с помощью логики для преобразования электроэнергии, имеющей синусоидальную форму, в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемую на двигатели для управления двигателем: скорость; направление; ускорение; замедление; и контроль торможения. Сервосистема: Система, в которой контроллер выдает команды на двигатели, двигатели приводят в движение рычаг, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сигнализирует о величине движения обратно контроллеру. Этот процесс продолжается много раз в секунду, пока рука не переместится в требуемую точку. См. Робот с сервоуправлением. Плечо: Шарнир руки манипулятора робота, соединенный с основанием. Simulation: Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его окружающую среду, которая имитирует поведение робота во время имитации запуска робота.Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически дать команду роботу выполнить такие задачи. Рассматриваются следующие элементы моделирования: трехмерное моделирование окружающей среды, эмуляция кинематики, эмуляция планирования пути и моделирование датчиков. См. Сенсор, Прямая кинематика и Робот. Единая точка управления: Управление роботом осуществляется только из одного источника. Singularity: Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора робота становятся соосными (выровненными по общей оси).В особой конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление. Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т.е. не имеет обратной) в этих конфигурациях. Управление медленной скоростью: Скорость движения робота уменьшена настолько, что пользователь может удалить материал или полностью остановить движение. Программное обеспечение: Написанная программа, используемая компьютером для указания оборудованию для выполнения определенных задач. Соленоид: Катушка с подвижным железным сердечником. Сердечник движется по мере прохождения электрического тока через катушку. Сферический робот: Состоит из трех шарниров, позволяющих перемещаться в полярной системе координат. Сплайн: Сглаженная, непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, которые однозначно определены на наборе подинтервалов. Аппроксимирующая функция и набор аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном количестве точек, чтобы обеспечить высокую степень точности приближения.Назначение плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнить задачу без рывков. Spline Motion Тип: Расчетный путь, который выполняет робот, может иметь параболическую форму. Движение сплайна также может создавать кривую произвольной формы со смесью круглых и параболических форм. Запуск: Обеспечение питания робота или системы для начала работы. Статика: Анализ сил без движения. Swing: Вращательное движение робота относительно его средней линии. Системный интегратор: Компания или физическое лицо, обладающее способностями и знаниями для интеграции различных частей роботизированной сварочной системы. Системные интеграторы используются для определения требований к сварке и соответствующей интеграции необходимого оборудования. Обучение: Программировать руку манипулятора, вручную направляя ее через серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения. Режим обучения: Состояние управления, которое позволяет генерировать и сохранять точки позиционных данных, на которые влияет перемещение манипулятора робота по траектории предполагаемых движений. Teach Pendant: Ручной пульт управления, который используется оператором для удаленного управления роботом при выполнении его задач. Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. См. Разделы «Точность», «Подвесное управление», «Точность воспроизведения», «Повторяемость» и «Обучение». Автоматизация тестирования: Программное обеспечение, используемое для выполнения тестов для наблюдения за различной информацией о системе. Сквозной луч: Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. Точно сфокусированный луч света закреплен на одном конце, а детектор — на другом. Когда луч света прерывается, объект ощущается. Инструмент: Термин, используемый в общих чертах для обозначения рабочего устройства, установленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. Д. См. «Рука», «Захват» и «Концевой эффектор». Центр инструмента (TCP): Центральная ось движения инструмента. Инструментальная рама: Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы). Датчик касания: Чувствительное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое определяет физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное ощущение прикосновения. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами. Генерация траектории (расчет): Расчет функций движения, которые обеспечивают плавное контролируемое движение суставов. Преобразователь: Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую. Обычно это устройство, преобразующее входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом. Точка срабатывания: Момент перехода компонента в другое состояние. Проект «под ключ»: Проект, в котором отдельная организация несет ответственность за установку завода или оборудования и ввод его в эксплуатацию. Две нормы: Длина вектора, которая находится путем суммирования квадратов длин и извлечения квадратного корня из этого числа. Время безотказной работы: Период времени, в течение которого робот или производственная линия работают или доступны для работы, в отличие от времени простоя. См. Время простоя. Рука с вакуумным стаканом: Концевой эффектор для руки робота, который используется для захвата предметов легкой и средней тяжести с помощью всасывания для манипуляций. К таким предметам может относиться стекло, пластик и т. Д.Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении скольжения предмета, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной чашки. См. End-Effector. Уровень скорости: Мера изменения положения сустава во времени. Единичная интеграция приводит к общему изменению позиции. Однократное дифференцирование приводит к изменению скорости сустава с течением времени. Обратитесь к уровню ускорения и уровню положения. Вертикальный ход: Величина вертикального перемещения манипулятора робота от одного места к другому. Vision Guided: Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения. Датчик обзора: Датчик, определяющий форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта посредством визуальной обратной связи, например, телекамеры. СБИС (очень крупномасштабная интеграция): Объединение нескольких компонентов на одной микросхеме. Сварщик: Рабочий, соединяющий металлы с помощью тепла. Рабочая ячейка: Элементы оборудования в непосредственной близости, которые работают над одной и той же частью. Рабочий диапазон: Набор всех точек, до которых манипулятор может дотянуться без вторжения. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочий диапазон. Незавершенная работа: Бухгалтерский термин, используемый для выражения стоимости материалов, постоянно используемых в процессе работы. Заготовка: Любая деталь, которая обрабатывается, совершенствуется или изготавливается до того, как она станет готовым продуктом. Рабочее пространство: Зона, в которую робот может попасть для выполнения операций. Часть пространства с максимальной досягаемостью. Рабочее место: Место, куда перемещаются детали для обработки. Модель мира: Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота. По мере того как объекты воспринимаются в окружающей среде, система контроллера робота постоянно обновляет модель мира.Роботы используют эту модель мира, чтобы определять свои действия для выполнения поставленных задач. Запястье: Набор поворотных шарниров между рукой и рабочим органом робота, которые позволяют ориентировать рабочий орган по отношению к обрабатываемой детали. В большинстве случаев запястье может иметь степени свободы, которые позволяют ему захватывать объект с ориентацией по крену, тангажу и рысканью. См. Раздел «Рука», «Рабочий орган», «Крен», «Шаг», «Рыскание» и заготовка. Координаты XYZ: Ссылка на наиболее распространенные названия линий, образующих декартово твердое тело. Рыскание: Вращение рабочего органа в горизонтальной плоскости вокруг конца руки манипулятора. Боковое движение по оси. Смотрите Roll and Pitch. Пожилые люди подвержены риску падений и последующих серьезных травм. После падения пожилой человек рискует долго лгать [1] . В рамках управления падениями физиотерапевты могут научить пожилых людей вставать с пола в случае падения.Обратная цепочка — эффективный метод [2] для этого. Обратное построение цепочки включает разбиение конкретной задачи на этапы. Затем вся задача изучается, начиная с последней задачи и постепенно возвращаясь к первой задаче. Если один шаг окажется трудным, его можно разбить на более мелкие шаги. Переход от одного шага к следующему происходит только тогда, когда человек может успешно выполнить все предыдущие шаги. В случае падений это означает, что вы начинаете с того, что старший взрослый лежит на полу, а затем учите его снова подниматься, вставая или сидя на стуле.Подъем с пола с использованием обратных цепей означает, что пожилой взрослый начинает в наиболее устойчивом положении и прогрессирует только в более неустойчивое положение (на коленях, сидя или лежа на полу), насколько это возможно. Видео ниже наглядно демонстрирует технику [3] Следующее взято из Reece and Simpson [2] . Надеюсь, со временем, укреплением и уверенностью пожилой человек может вернуться к …. танцам! Глоссарий терминов по робототехнике | Productivity Inc
Обратная связь — Physiopedia
Последовательность шагов [править | править источник]